文献

J-GLOBAL ID：201802240898757324   整理番号：18A0308293

パラメータ変動に対してロバストなLQ最適制御の枠組みの提案

A New Framework of Robust LQ Optimal Control for Parameter Variation

著者 (2件)： 藤本健治 (京都大学大学院工学研究科) ,  大倉裕貴 (京都大学大学院工学研究科)
資料名： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 54  号： 1  ページ： 138-145(J-STAGE)  発行年： 2018年 
JST資料番号： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本稿では,パラメータ変動に強いLQ最適制御法を設計するための新しい枠組みを提案する。モデルパラメータに関して元の状態空間モデルの変分系を構築することにより,パラメータ変動に対するシステム挙動の感度を評価した。安定性および制御性などの変分系のいくつかの特性を調べた。変分系の可制御性を調べることにより,強固なLQ最適制御を実現するのに十分な条件が得られた。数値例は,提案された制御方法が制御可能性分析とどのように機能するかを示した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *変動 ,  *最適制御 ,  パラメータ ,  *制御方式 ,  可制御性 ,  *計画
準シソーラス用語： *パラメータ変動 ,  *LQ制御 ,  モデルパラメータ ,  *軌道計画

著者キーワード (3件)： LQ optimal control ,  trajectory planning ,  robust control

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (14件)：

• 1) H.P. Geering: Optimal Control with Engineering Applications, 1st ed., Springer (2007)
• 2) Q. Liu and B. Wie: Robust time-optimal control of uncertain flexible spacecraft, Journal of Guidance, Control, and Dynamics, 5-3, 597/604 (1992)
• 3) B. Wie, R. Sinha, J. Sunkel and K. Cox: Robust fuel-and time-optimal control of uncertain flexible space structures, American Control Conference, 1993, 2475/2479 San Francisco, CA, USA (1993)
• 4) L.Y. Pao and W.E. Singhose: Robust minimum time control of flexible structures, Automatica, 34-2, 229/236 (1998)
• 5) S.W. Liu and T. Singh: Robust time-optimal control of flexible structures with parametric uncertainty, Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control, 119, 743 (1997)

タイトルに関連する用語 (5件)： パラメータ変動 ,  ロバスト ,  最適制御 ,  枠組み ,  提案