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J-GLOBAL ID：201802241013070676   整理番号：18A0201023

費用効果の高い小型ヒューマノイド二足歩行ロボットの歩行安定性と歩行効率の研究:解析,シミュレーションと実現【Powered by NICT】

A study of walking gait stability and gait efficiency of a cost-effective small humanoid bipedal robot: Analysis, simulation and implementation

著者 (2件)： Hooi Tan Kah (PLEN Project, a Japan-based robotic company) ,  Mahyuddin Muhammad Nasiruddin (Department of Mechanical Engineering, University of Bristol, BS8 1TR, UK)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： IRIS  ページ： 125-129  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ヒューマノイド二足歩行安定性と対応する歩行効率の研究を論じた。プロジェクトは最近開発された歩行制御系を研究するためのオープンソースヒューマノイドロボット,PLEN2の使用することを含んでいた。ヒューマノイド歩行の歩容の安定性は静的および動的の両方の観点から研究した。非線形フィードバック動的補償法と結合した零モーメント点またはZMPは安定な歩行,実際のヒューマノイドロボットプラットフォームに適用可能なを作るのに使用された。二足PLEN2の非線形動力学を歩行解析と制御設計を検討した。本研究の主要な寄与は,3次元印刷した小型ヒューマノイドロボット(PLEN2)に関する強化された歩行制御の便利な検証である。達成増強はシミュレーションにおける数値計算を保証するために,デッドビートコントローラにおける慣性質量行列の擬似逆行列の導入である。これは両ファセット:二足歩行を達成するための関節軌道の形成とこの場合にも,ヒューマノイド脚の長さ機械的設計変動を含む高速反復設計プロセスを容易にする。費用対効果に優れたオープンソースヒューマノイドロボットプラットフォームであるので,安定でしかも効率的な歩行を達成するようPLEN2の脚の機械設計は,設計者が簡便に改質できる。二足ヒューマノイドロボットのシミュレーション結果はPLEN2に実際のハードウェア実装により検証した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： モーメント ,  非線形力学 ,  高速度 ,  歩容 ,  数値計算 ,  *歩行 ,  機械設計 ,  慣性質量 ,  *シミュレーション ,  *二足歩行
準シソーラス用語： 擬似逆行列 ,  制御設計 ,  歩行解析 ,  歩行制御 ,  *二足歩行ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (8件)： 費用効果 ,  ヒューマノイド ,  二足歩行ロボット ,  歩行 ,  安定性 ,  研究 ,  解析 ,  シミュレーション