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J-GLOBAL ID：201802241061228746   整理番号：18A1772794

多腕および多脚ロボットのモデリングと制御:把持中の物体動力学に対する補償【JST・京大機械翻訳】

Modeling and Control of Multi-Arm and Multi-Leg Robots: Compensating for Object Dynamics During Grasping

著者 (7件)： Dehio Niels (Technical University Braunschweig, Research Institute for Robotics and Process Control (IRP), Germany) ,  Smith Joshua (University of Edinburgh, School of Informatics, United Kingdom) ,  Wigand Dennis Leroy (Bielefeld University, Faculty of Technology, Germany) ,  Xin Guiyang (University of Edinburgh, School of Informatics, United Kingdom) ,  Lin Hsiu-Chin (University of Edinburgh, School of Informatics, United Kingdom) ,  Steil Jochen J. (Technical University Braunschweig, Research Institute for Robotics and Process Control (IRP), Germany) ,  Mistry Michael (University of Edinburgh, School of Informatics, United Kingdom)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： ICRA  ページ： 294-301  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： オブジェクトダイナミクスの効果を捉えることを可能にする,把持シナリオにおける仮想マニピュレータを考察した。このモデリング手法は,マルチアームロボットを劣駆動システムに変える。著者らは,浮動ベースの複数脚ロボットの制御が基本的に類似していることを観察した。射影逆動力学制御手法を用いて,接触整合運動生成を分離し,接触角を制御した。非駆動ロボットのための提案したフレームワークを,4つのKUKA LWR IV+から構成される膨大なロボットハンドで評価し,全28の作動DOFと6つの仮想DOFを追加自由浮動ロボットリンクとして表す6つの仮想DOFを用いて協調的に操作した。最後に,著者らは,12の作動DOFを持つ浮動ベースのANYmalに関する同じアプローチを検証した。シミュレーションと実世界の両方で実験を行った。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 接触角 ,  *ロボット ,  マニピュレータ ,  浮動 ,  *モデリング ,  制御方式 ,  射影
準シソーラス用語： 逆動力学 ,  劣駆動 ,  *多脚ロボット ,  アームロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (7件)： 腕 ,  多脚ロボット ,  モデリング ,  把持 ,  物体 ,  動力学 ,  補償