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J-GLOBAL ID：201802241263318427   整理番号：18A0188924

遷移運動生成と信頼できるロープ操作に基づくヒューマノイドロボットによるRappelling【Powered by NICT】

Rappelling by a humanoid robot based on transition motion generation and reliable rope manipulation

著者 (6件)： Bando Masahiro (Department of Mechano-Infomatics, The University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, Tokyo 113-8656, Japan) ,  Murooka Masaki (Department of Mechano-Infomatics, The University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, Tokyo 113-8656, Japan) ,  Yanokura Tori (Department of Mechano-Infomatics, The University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, Tokyo 113-8656, Japan) ,  Nozawa Shunichi (Department of Mechano-Infomatics, The University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, Tokyo 113-8656, Japan) ,  Okada Kei (Department of Mechano-Infomatics, The University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, Tokyo 113-8656, Japan) ,  Inaba Masayuki (Department of Mechano-Infomatics, The University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, Tokyo 113-8656, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： Humanoids  ページ： 129-135  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボットは屋外環境に作用するために,活動の範囲に影響を及ぼすため移動のための能力は重要な因子である。ヒューマノイドロボットはこれまでに,水平方向の移動のための能力を獲得し,垂直移動のための能力は,その活性の範囲をさらに拡大するために必要である。,垂直移動のための方法としてrappelling提案した。Rappellingはロープとbelay装置を用いた高所から下降する方法である。この方法を用いて,ヒューマノイドロボットは,付加的なアクチュエータのない垂直移動のための能力を得るために期待されている。本論文では,重心位置と接触状態の連続遷移に基づくrappellingの全身運動を提案した。も両手による把握ロープの信頼できる操作を提案した。提案した方法を用いて,HRP2とrappellingの実験を行い,277における2m50cm秒の高さから降下することができた。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： アクチュエータ ,  *ロボット ,  垂直移動
準シソーラス用語： 全身運動 ,  重心位置 ,  屋外環境 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 遷移 ,  運動 ,  信頼 ,  ロープ ,  ヒューマノイドロボット