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J-GLOBAL ID：201802241587442153   整理番号：18A0188909

捕獲点ベース平衡と反応性全方向歩行制御器【Powered by NICT】

Capture-point based balance and reactive omnidirectional walking controller

著者 (2件)： Bombile Michael (Learning Algorithms and Systems Laboratory, EPFL, Lausanne, Switzerland) ,  Billard Aude (Learning Algorithms and Systems Laboratory, EPFL, Lausanne, Switzerland)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： Humanoids  ページ： 17-24  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,二足歩行のための捕捉点ベース反応性全方向制御器を提案した。モデル予測制御(MPC)の枠組み内で定式化され,提案した方式は,質量(CoM)と捕獲点(CP)動力学の中心を同時に利用した。から追跡すべき与えられた速度,または異なる歩行制約を明示的に考慮したロボットによる拒絶すべき妨害に応答してCoM基準軌道のオンライン生成と足音位置と方向の自動生成を可能にする。例えば,プッシュなどの外乱に対処するために,提案した制御器は支持足内の圧力(CoP)中心の位置を調整するだけでなく,また,ロボットの安定性を維持することを可能にする適切な長さをもつ少なくとも一つの段階を誘導することができる。最後に,提案したアルゴリズムは,ヒューマノイドロボットiCubのシミュレーションと実際の実験により検証した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  *反応性 ,  二足歩行 ,  ロボット ,  定式化 ,  *捕獲 ,  *歩行 ,  *制御装置
準シソーラス用語： 自動生成 ,  足音 ,  オンライン ,  モデル予測制御 ,  *歩行制御 ,  *全方向 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (6件)： 捕獲 ,  平衡 ,  反応性 ,  全方向 ,  歩行 ,  制御器