文献

J-GLOBAL ID：201802241615787414   整理番号：18A0445751

動的および運動学的モデリングを用いたPIDを用いた車輪型移動ロボットの速度制御【Powered by NICT】

Speed control of wheeled mobile robots using PID with dynamic and kinematic modelling

著者 (2件)： Shijin C. S. (Department of Electrical and Electronics Engineering, Anna University, Chennai, India) ,  Udayakumar K. (Department of Electrical and Electronics Engineering, Anna University, Chennai, India)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICIIECS  ページ： 1-7  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 車輪型移動ロボット(WMR)自律車両であり,内部動力学および/またはフィードバックセンサによってもたらされる非ホロノミック特性と不確実性を持っている。このような複雑な自動車の速度制御を達成するためには非常に困難である。本論文では,PIDコントローラ,動的および運動学的モデリングと車輪型移動ロボットのための速度制御装置として用いられるを提案した。,そのようなコントローラはより正確な方法でWMRsの点追従制御問題に使用されている。誤差コントローラ出力の上昇とWMRの実際の速度を与えるのために,動的モデリングも完全な点追跡を開発するWMRの運動学的モデル化と共に必要である。WMRの実点追跡制御は動的コントローラと運動学的コントローラの組合せを必要とする。シミュレーションはPID制御とWMRの速度コントローラと異なるタイプの目標のためのそのような制御アーキテクチャの優勢な点追跡性能の能力を示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 不確実性 ,  自動車 ,  追従制御 ,  *モデリング ,  *速度制御 ,  制御装置
準シソーラス用語： 制御アーキテクチャ ,  PID制御 ,  運動学モデル ,  動的モデリング ,  PIDコントローラ ,  非ホロノミック ,  自律性 ,  *車輪型ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 運動学 ,  モデリング ,  PID ,  車輪型移動ロボット ,  速度制御