文献

J-GLOBAL ID：201802242146305750   整理番号：18A2229025

時間スケール衝突円錐に基づく自律運転のためのモデル予測制御【JST・京大機械翻訳】

Model Predictive Control for Autonomous Driving Based on Time Scaled Collision Cone

著者 (5件)： Babu Mithun (IIIT-Hyderabad, RRC, India) ,  Oza Yash (IIIT-Hyderabad, RRC, India) ,  Singh Arun Kumar (AUT, Tampere University of Technology, Finland) ,  Krishna K. Madhava (IIIT-Hyderabad, RRC, India) ,  Medasani Shanti (Mathworks Inc)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： ECC  ページ： 641-648  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,自律運転のための経路速度分解パラダイムに基づくモデル予測制御(MPC)フレームワークを提示した。MPCの基礎となる最適化は,最初に,適切な経路が車両のために計算され,次にそれに沿った最適前進速度の計算によって計算される2つの層構造を持っている。提案した経路速度分解の非常に性質は,最適化の2つの層の間のシームレス互換性を可能にした。提案した研究の重要な特徴は,計算的に効率的な定式化が導き出すことができる速度最適化層に対する衝突回避の責任の大部分を負荷することである。特に,以前に開発した時間スケール衝突円錐(TSCC)制約の概念を拡張し,凸二次計画問題として前進速度最適化層を定式化した。著者らは,提案したMPCが,複数の動的障害物の間の車線変更,オーバーラップ,およびマージング操作を計算するために,後退水平方式における両方の最適化層を繰り返して解決する自律的運転シナリオに関する検証を実行した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 定式化 ,  凸形 ,  互換性 ,  マージング ,  衝突回避 ,  最適化 ,  *円錐 ,  二次計画法
準シソーラス用語： オーバラップ ,  車線変更 ,  シームレス ,  層構造 ,  *モデル予測制御 ,  *自律性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： スケール ,  衝突 ,  円錐 ,  自律 ,  モデル予測制御