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J-GLOBAL ID：201802242933378058   整理番号：18A1891008

視覚を用いた産業用ロボットの新たな動作教示手法の開発

Development of new teaching method for industrial robot using visual information

著者 (2件)： 須山晃 (筑波大 大学院システム情報工学研究科) ,  相山康道 (筑波大 システム情報系)
資料名： 日本機械学会論文集(Web)  (Bulletin of the JSME (Web))
巻： 84  号： 865  ページ： ROMBUNNO.18-00153(J-STAGE)  発行年： 2018年 
JST資料番号： U0182B  ISSN： 2187-9761  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究は,近年盛んになっている作業のロボット化において,中小企業などの多品種少量生産の現場で導入の障害となっているロボットの動作教示に時間がかかってしまうという問題を解決することを目的としている。動作教示において多くの時間がかかってしまう原因としてロボットの設置誤差と絶対位置誤差があげられる。そのため,我々はそれらの誤差を無視できる動作教示手法を開発した。そして,提案手法とティーチングペンダント等を用いるリモートティーチングにおける動作教示にかかる時間を実機実験により比較した。その結果から,提案手法を用いることでリモートティーチングのおよそ半分程度の時間で動作教示を行えることを示した。(著者抄録)

シソーラス用語： *視覚 ,  *産業用ロボット ,  *教示 ,  多種少量生産 ,  作業環境 ,  計算機アルゴリズム ,  三次元モデル ,  *RGB-Dカメラ ,  *位置誤差
準シソーラス用語： 3Dモデル ,  センサデータ ,  ティーチング ,  *認識アルゴリズム

分類 (1件)： 産業用ロボット  (IC04020M)

引用文献 (26件)：

• Arao, S., Sakaguchi, T. and Shirase, K., Positioning error compensation of industrial robots using visual feedback control, Proceedings of the Japan Society for Precision Engineering (2006 Spring Conference) (2006), pp.835-836 (in Japanese).
• Canon, Ohurain kyouji souti, ohurain kyouji houhou oyobi robotto sisutemu, P2016-140958A (2016) (in Japanese).
• DAIHEN, available from <www.daihen.co.jp/products/robot/sensor/fd-lt.html> (accessed on 1 February, 2018) (in Japanese).
• DENSO WAVE, Robotto seigyo souti, P2003-211382A (2003) (in Japanese).
• FANUC, Robotto no kyouji puroguramu no hosei houhou, H7-84631 (1995) (in Japanese).

タイトルに関連する用語 (5件)： 視覚 ,  産業用ロボット ,  教示 ,  手法 ,  開発