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J-GLOBAL ID：201802243218231602   整理番号：18A2022629

異方性摩擦を伴う複数の非共平面接触のための拡張三次元歩行とスケート運動生成:歩行とスケートボードとローラスケートへの応用【JST・京大機械翻訳】

Extended Three-Dimensional Walking and Skating Motion Generation for Multiple Noncoplanar Contacts With Anisotropic Friction: Application to Walk and Skateboard and Roller Skate

著者 (7件)： Takasugi Noriaki (Department of Mechano-Informatics, University of Tokyo, Tokyo, Japan) ,  Kojima Kunio (Department of Mechano-Informatics, University of Tokyo, Tokyo, Japan) ,  Nozawa Shunichi (Department of Mechano-Informatics, University of Tokyo, Tokyo, Japan) ,  Sugai Fumihito (Department of Mechano-Informatics, University of Tokyo, Tokyo, Japan) ,  Yohei Kakiuchi (Department of Mechano-Informatics, University of Tokyo, Tokyo, Japan) ,  Okada Kei (Department of Mechano-Informatics, University of Tokyo, Tokyo, Japan) ,  Inaba Masayuki (Department of Mechano-Informatics, University of Tokyo, Tokyo, Japan)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 4  号： 1  ページ： 9-16  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,3次元(3-D)歩行とスケッチ運動生成法を提案し,スケートボードとローラスキートによる逐次歩行とスケッチ運動を達成した。受動車輪を用いて連続的に安定な運動を発生させるために,異方性摩擦を伴う非共平面接触を取り扱わなければならない。したがって,複雑な接触状態を考慮するために接触しわ円錐(CWC)を使用し,運動のCWCと発散成分を用いて新しい末端制約を導入し,それは質量軌跡発生の3D中心における歩行と運動の安定性を保証する。提案した方法を適用して,ライフサイズのヒューマノイドJAXONは,0.6[m/s]でうまく歩くことができて,1.0[m/s]でスケートボードとローラスキートによってスケートすることができた。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 三次元 ,  *歩行 ,  軌跡 ,  円錐 ,  拡大 ,  *異方性
準シソーラス用語： スケッチ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (4件)： 人間機械系  (IB03000G) ,  信号理論  (ND02020G) ,  音声処理  (JE05000E) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (9件)： 異方性 ,  摩擦 ,  拡張 ,  歩行 ,  スケート ,  運動 ,  ボード ,  ローラ ,  応用