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J-GLOBAL ID：201802243321607707   整理番号：18A1997986

冗長ロボットの衝突のない作業空間を決定するための自己運動多様体の消失に基づく方法【JST・京大機械翻訳】

A method based on the vanishing of self-motion manifolds to determine the collision-free workspace of redundant robots

著者 (5件)： Peidro Adrian (Systems Engineering and Automation Department, Miguel Hernandez University, Elche 03202, Spain) ,  Reinoso Oscar (Systems Engineering and Automation Department, Miguel Hernandez University, Elche 03202, Spain) ,  Gil Arturo (Systems Engineering and Automation Department, Miguel Hernandez University, Elche 03202, Spain) ,  Marin Jose Maria (Systems Engineering and Automation Department, Miguel Hernandez University, Elche 03202, Spain) ,  Paya Luis (Systems Engineering and Automation Department, Miguel Hernandez University, Elche 03202, Spain)
資料名： Mechanism and Machine Theory  (Mechanism and Machine Theory)
巻： 128  ページ： 84-109  発行年： 2018年 
JST資料番号： B0947A  ISSN： 0094-114X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 冗長ロボットの作業空間の境界内に内部障壁が存在することは良く知られている。これらの内部障壁は,運動学的制約によって劇的に影響され,ロボットの運動障害を意味するので,軌道計画にとって非常に重要である。このような内部障壁を得る既存の幾何学的および特異性ベースの方法は,異なるリンク間の衝突が禁止されなければならない条件のような複雑な(まだ一般的な)運動学的制約に対応できない。本論文は,衝突制約を考慮した冗長ロボットの作業空間の境界と内部障壁を得るための新しいサンプリング法を提示した。提案した方法は,自己運動多様体の接続成分の消失による障壁の発生を同定する。著者らの方法は3つの相から成る。(1)逆運動学を解くことにより,自己運動多様体を密にサンプリングすること,(2)分離自己運動多様体を同定するためのクラスタ化位相,(3)自己運動多様体の消失を検出するための整合位相。提示した方法を,ジョイントの限界と衝突を考慮して,冗長なパラレルロボットを含むいくつかの例により説明した。これらの例により,提案した方法の実現可能性と有用性を実証し,衝突制約による作業空間障壁による劇的な変化を例証した。Copyright 2018 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： クラスタ化 ,  運動障害 ,  *多様体 ,  *ロボット ,  *作業空間 ,  位相 ,  *冗長性
準シソーラス用語： パラレルロボット ,  逆運動学 ,  特異性 ,  軌道計画 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： 衝突 ,  内部障壁 ,  パラレルロボット ,  冗長ロボット ,  自己運動多様体 ,  作業空間の決定

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 冗長 ,  ロボット ,  衝突 ,  作業空間 ,  自己運動 ,  多様体