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J-GLOBAL ID：201802243699251397   整理番号：18A0408313

ヒューマノイドを用いた操作時の関節物体配置の視覚的評価【Powered by NICT】

Visual estimation of articulated objects configuration during manipulation with a humanoid

著者 (4件)： Paolillo Antonio (CNRS-University of Montpellier, Laboratoire d’informatique de Robotique et de Microe ́ectronique de Montpellier (LIRMM), IDH Group, France) ,  Bolotnikova Anastasia (CNRS-University of Montpellier, Laboratoire d’informatique de Robotique et de Microe ́ectronique de Montpellier (LIRMM), IDH Group, France) ,  Chappellet Kevin (CNRS-University of Montpellier, Laboratoire d’informatique de Robotique et de Microe ́ectronique de Montpellier (LIRMM), IDH Group, France) ,  Kheddar Abderrahmane (CNRS-University of Montpellier, Laboratoire d’informatique de Robotique et de Microe ́ectronique de Montpellier (LIRMM), IDH Group, France)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： SII  ページ： 330-335  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボットマニピュレーションタスクはオブジェクトの配置のオンライン知識を必要とする。位置決めセンサを備えていない(関節)物体の状態をオンラインで推定する必要がある。ロボット制御フレームw.r.tこの推定状態はモデルを更新し,ループを閉じるために本制御装置が必要である。,コントローラでは,付加的な「ロボット」として(関節)物体のモデルを用いて,全体的な「robotsobjectsの拡大系の運動と物理学とともに全制限制約を満たす接触相互作用力を計算する。ヒューマノイドの浮遊ベース性質に起因する不確実性のために,仮想視覚サーボベースアプローチを用いた多関節物体の構成を推定する問題を取り上げて論じた。プリンタの紙引出しを操作するヒューマノイドロボットRP4ファを用いて得られた実験結果は,この手法の有効性を示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 制御装置 ,  プリンタ ,  センサ ,  *視覚 ,  不確実性 ,  浮遊 ,  ロボット ,  位置決め
準シソーラス用語： 多関節 ,  ビジュアルサーボ ,  ロボット制御 ,  オンライン , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： ヒューマノイド ,  関節 ,  物体 ,  視覚 ,  評価