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J-GLOBAL ID：201802244307726408   整理番号：18A0708060

障害物回避によるピックおよび場所タスクにおけるバイオインスパイアード外骨格ロボットのファジィスライディングモード制御【JST・京大機械翻訳】

Fuzzy sliding mode control of a bio-inspired exoskeleton robot in pick and place task with obstacle avoidance

著者 (5件)： Ardakani Fateme Fotouhi (School of Mechanical Engineering, Shiraz University, Shiraz, Iran) ,  Ardekani Hossein Ebrahimi (School of Mechanical Engineering, Shiraz University, Shiraz, Iran) ,  Boozanjani Kianoosh Haghparast (School of Mechanical Engineering, Shiraz University, Shiraz, Iran) ,  Taghvaei Sajjad (School of Mechanical Engineering, Shiraz University, Shiraz, Iran) ,  Haghpanah Seyyed Arash (School of Mechanical Engineering, Shiraz University, Shiraz, Iran)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： KBEI  ページ： 0459-0464  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 日常生活活動において,ピックと場所作業は最も一般的な人間の腕運動の1つである。このタスクは,通常,障害物の存在下で人間により実行される。この日常的な運動中の障害者を助けるために,リハビリテーション外骨格を利用する。本論文では,障害物の存在によりこのタスクに対する支援を必要とする被験者により着用される外骨格ロボットに対して,pickと場所問題を定式化し,解いた。タスクが最も頻繁に発生する横断面における特定の動きに対して,外骨格の運動学的および動的モデリングが確立されている。エンドエフェクタの動きは,望ましい最終位置と障害物の近傍において,それぞれ,2つの魅力的で反発可能なポテンシャル場によって指向される。ファジィスライディングモード制御装置を設計し,障害物回避における外骨格を制御し,目標に到達させた。飽和関数を用いて,システム応答におけるチャタリングの可能性を低減した。ファジィ論理を適用してスライディングモード表面の係数を調整した。モデルは,規制と追跡の両方の問題において研究するように設計した。理論的結果を検証するために,人間アームによる実験装置を計画し,運動データをモーションキャプチャシステムを用いて獲得した。実験結果とシミュレーション結果の比較は許容できる適応を示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 定式化 ,  チャタリング ,  アーム ,  リハビリテーション ,  *ロボット ,  ファジィ論理 ,  シミュレーション ,  *外骨格 ,  障害者 ,  *障害物回避
準シソーラス用語： モーションキャプチャシステム ,  *スライディングモード ,  ポテンシャル場 ,  アーム運動 ,  *ファジィスライディングモード制御 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (6件)： 障害物回避 ,  ピック ,  タスク ,  外骨格 ,  ロボット ,  ファジィスライディングモード制御