文献

J-GLOBAL ID：201802244910073203   整理番号：18A0708636

ヘビ様ロボットのためのCPGベース制御器の円滑な遷移【JST・京大機械翻訳】

Smooth transition of the CPG-based controller for snake-like robots

著者 (5件)： Zhang Dong (School of Information Science and Technology, Beijing University of Chemical Technology, Beijing, 100029, China) ,  Xiao Qing (School of Information Science and Technology, Beijing University of Chemical Technology, Beijing, 100029, China) ,  Cao Zhengcai (School of Information Science and Technology, Beijing University of Chemical Technology, Beijing, 100029, China) ,  Huang Ran (School of Information Science and Technology, Beijing University of Chemical Technology, Beijing, 100029, China) ,  Fu Yili (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ROBIO  ページ： 2716-2721  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 自然スネークは,異なる地形に従って柔軟にそれらの歩容を変化させるので,より利用可能な移動パターンを組み込むことができ,良好な適応性のためにスムーズに切り替えることができる。本論文では,並列リンクとアクティブ直交全車輪を有する生物工学的結合機構を設計し,新しい中心パターン発生器(CPG)アーキテクチャを提案した。剛性インパルスを避けるために,CPGパラメータの変調に正弦法を用いた。さらに,この方法は,運動の有効性を改善し,エネルギーを節約するための初期段階にも適用できる。シミュレーション結果を提示して,提案した滑らかな遷移法の有効性を例示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  直交性 ,  剛性 ,  歩容 ,  適応性 ,  計算機アーキテクチャ ,  *制御装置 ,  *ロボット ,  バイオテクノロジー
準シソーラス用語： スネーク , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： ロボット ,  CpG ,  制御器 ,  遷移