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J-GLOBAL ID：201802245557083997   整理番号：18A1303971

Kalmanフィルタリングに基づく形状推定:完全にソフトな固有受容に向けて【JST・京大機械翻訳】

Shape estimation based on Kalman filtering: Towards fully soft proprioception

著者 (5件)： Lunni Dario (BioRobotics Institute, Scuola Superiore Sant’Anna, and Centre for Micro-BioRobotics, Istituto Italiano di Tecnologia, 56025 Pisa, Italy) ,  Giordano Goffredo (BioRobotics Institute, Scuola Superiore Sant’Anna, and Centre for Micro-BioRobotics, Istituto Italiano di Tecnologia, 56025 Pisa, Italy) ,  Sinibaldi Edoardo (Centre for Micro-BioRobotics, Istituto Italiano di Tecnologia, 56025 Pisa, Italy) ,  Cianchetti Matteo (BioRobotics Institute, Scuola Superiore Sant’Anna, 56025 Pisa, Italy) ,  Mazzolai Barbara (Centre for Micro-BioRobotics, Istituto Italiano di Tecnologia, 56025 Pisa, Italy)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： RoboSoft  ページ： 541-546  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 「柔らかさ」を妨げることなく柔らかいロボットアームの形状を推定できるセンシングシステムを実現するための革新的な方法論を提示した。このシステムは,曲率センサとして使用される低価格プラスチック光ファイバ(POF)と適応拡張Kalmanフィルタ(AEKF)に統合された単純化定常状態モデルに基づいており,加速度計を通して感覚フィードバックを得て,AEKFの定量的ベンチマークとして用いた。AEKF推定は,モデル予測単独とソフトセンサ単独より正確(RMS誤差<5°)であることが分かった。このように,提案した完全にソフトな固有受容戦略を支持した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 柔軟性 ,  加速度計 ,  ベンチマーク ,  センサ ,  ロボットアーム ,  簡素化 ,  モデル ,  曲率 ,  *Kalmanフィルタ
準シソーラス用語： ソフトセンサ ,  感覚フィードバック ,  定常状態 ,  拡張Kalmanフィルタ ,  低価格 ,  *形状推定 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： フィルタ一般  (NC04021I) ,  電子航法一般  (ND14010O) ,  計測機器一般  (AD02000X)

タイトルに関連する用語 (4件)： Kalmanフィルタ ,  形状推定 ,  固有 ,  受容