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J-GLOBAL ID：201802246403422927   整理番号：18A0072469

直列弾性アクチュエータのインピーダンス制御と性能測度【Powered by NICT】

Impedance Control and Performance Measure of Series Elastic Actuators

著者 (4件)： Zhao Ye (Department of Mechanical Engineering, The University of Texas at Austin, Austin, TX, USA) ,  Paine Nicholas (Department of Electrical and Computer Engineering, The University of Texas at Austin, Austin, TX, USA) ,  Jorgensen Steven Jens (Department of Mechanical Engineering, The University of Texas at Austin, Austin, TX, USA) ,  Sentis Luis (Department of Aerospace Engineering and Engineering Mechanics, The University of Texas at Austin, Austin, TX, USA)
資料名： IEEE Transactions on Industrial Electronics  (IEEE Transactions on Industrial Electronics)
巻： 65  号： 3  ページ： 2817-2827  発行年： 2018年 
JST資料番号： C0234A  ISSN： 0278-0046  CODEN： ITIED6  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 直列弾性アクチュエータ(SEA)は環境と人間との柔軟相互作用を達成するために近年トルク制御ロボットで一般的になってきた。しかし,最適インピーダンス制御器を設計し,時間遅れとフィルタリングによるSEAのインピーダンス性能を特性化するまだ未調査問題。クラスSEAカスケード制御アーキテクチャの,外部インピーダンスと内部トルクフィードバックループで構成されているが非常に減衰したゲイン設計法を工夫することによりコントローラの設計問題を検討した。提案した利得設計基準は,位相マージンベース安定性を最大化することにより最適制御器利得を解決することを示した。一方,インピーダンスとトルク制御器利得間のトレードオフを観察し,閉ループ安定性と全体的なインピーダンス性能の観点からそれらの相互依存性を解析した。提示した制御装置設計基準を介して,SEAインピーダンス性能に及ぼす時間遅れ,フィルタリング,および負荷慣性の影響を徹底的に解析周波数領域法を採用した。新しいインピーダンス性能計量,「Z領域」として定義される,を達成可能なインピーダンスの大きさ範囲(すなわち,Z幅)と周波数範囲(すなわち,Z深さ)の同時定量のための提案した。Z領域を最大SEA装備ロボットは制御構造を変えることなしに,広い多様なデカルトインピーダンスのタスクを達成することを可能にする。シミュレーションと実験的実現は,提案した方法と性能計量を検証するために行った。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 利得 ,  *弾性 ,  最適制御 ,  トルク制御 ,  *インピーダンス ,  ロボット ,  相互作用 ,  *アクチュエータ ,  キャラクタリゼーション ,  フィルタリング ,  設計基準 ,  設計法 ,  *インピーダンス制御 ,  *機械的性質
準シソーラス用語： 周波数領域法 ,  時間遅れ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 電力変換器  (NB08030B)

タイトルに関連する用語 (5件)： 直列 ,  弾性 ,  アクチュエータ ,  インピーダンス制御 ,  性能測度