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J-GLOBAL ID：201802247072603751   整理番号：18A0077693

RCAMP:無線接続性の自律修復を用いた移動ロボットのための弾力性のあるコミュニケーション-アウェア型運動プランナ【Powered by NICT】

RCAMP: A resilient communication-aware motion planner for mobile robots with autonomous repair of wireless connectivity

著者 (5件)： Caccamo Sergio (Computer Vision and Active Perception Lab., Centre for Autonomous Systems, School of Computer Science and Communication, KTH Royal Institute of Technology, Sweden) ,  Parasuraman Ramviyas (Purdue University, West Lafayette, USA) ,  Freda Luigi (ALCOR Laboratory, DIAG, Sapienza University of Rome, Italy) ,  Gianni Mario (ALCOR Laboratory, DIAG, Sapienza University of Rome, Italy) ,  Ogren Petter (Computer Vision and Active Perception Lab., Centre for Autonomous Systems, School of Computer Science and Communication, KTH Royal Institute of Technology, Sweden)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： IROS  ページ： 2010-2017  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 自律または遠隔操作であり,移動ロボットは貴重な情報を交換するための基地局との安定した通信を必要とする。シャドウイングとフェージングなどの無線信号伝搬における確率的要素と予測できない事象またはハードウエア故障の可能性を考えると,通信損失はしばしば有意なミッションリスク確率と影響に関して,特に都市の捜索と救助(USAR)操作の両方を提示した。状況に依存して,切断されたロボットは,放棄された,または基地局への道を逆追跡自律的に試みた。通信を意識した運動計画における最近の結果はロボットとの結合性を効果的に管理に用いることができるが,バックトラッキングなしの移動ロボットの無線接続性を再構築やネットワークの事前情報は,詳細な用いて自律的に焦点を当てない結果である。本論文では,Gauss確率場を用いたロバストなオンライン無線信号マッピング法を提示し,運動プランナと信号マッピングフレームワークを統合した弾力性のある通信を意識したモーションプランナ(RCAMP)を提案した。RCAMPは環境とロボットの物理的な制約,利用可能な感覚情報に基づいて考察した。RCMAP,通信損失の事象における接続安全位置にするときには,接続性と目標位置の両方を考慮に入れを用いた自己修復戦略を提案した。単一またはマルチチャネル通信シナリオにおける探査作業の現実的なシミュレーションのセットで提案された計画を実証した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 通信 ,  *弾性 ,  *ロボット ,  ネットワーク ,  基地局 ,  ロバスト性 ,  信号伝送 ,  安全性 ,  遠隔制御 ,  写像 ,  *コミュニケーション ,  再構成 ,  *移動ロボット
準シソーラス用語： *自律性 ,  *無線アクセス , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (8件)： 無線接続 ,  自律 ,  修復 ,  ロボット ,  弾力性 ,  コミュニケーション ,  運動 ,  プランナ