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J-GLOBAL ID：201802247148531686   整理番号：18A2060313

高放射線環境下における重量物ハンドリング位置決め精度の向上

Improvement of positioning accuracy in heavy duty handling under a high radiation environment

著者 (4件)： 水谷文俊 (東芝エネルギーシステムズ) ,  中野琢朗 (東芝エネルギーシステムズ) ,  出宮健彦 (東芝エネルギーシステムズ) ,  前田一尚 (東芝エネルギーシステムズ)
資料名： 情報処理学会研究報告(Web)  (IPSJ Technical Report (Web))
巻： 2018  号： DCC-20  ページ： Vol.2018-DCC-20,No.3,1-5 (WEB ONLY)  発行年： 2018年10月31日 
JST資料番号： U0451A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 高放射線環境下で重量物をハンドリングする際,高度な位置決め精度が必要となる場合があるが利用可能なセンサが限られる。今回は,俯瞰カメラからの画像情報と既知の構造物の配置関係を用いて,実際の線量率の高い現場で想定される4t程度重量物のピックアンドプレースの位置決め精度を画像処理によって改善した試みを紹介する。(著者抄録)

シソーラス用語： 放射線照射 ,  重量物 ,  *マテリアルハンドリング ,  精度 ,  画像処理 ,  改良 ,  線量率 ,  *マニピュレータ ,  *計算制御 ,  構造物 ,  配置問題 ,  画像 ,  ハードウェア設計 ,  ソフトウェア設計 ,  システム設計 ,  誤り訂正 ,  *位置制御
準シソーラス用語： 位置決め精度 ,  誤差補正 ,  精度向上 ,  全方位画像

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (6件)：

• 大西献, 大西典子,藤田淳,原浩二,橋本達矢. 原子力災害対応ロボットの設計と開発. 日本ロボット学会誌. 2014, vol. 32, no. 9, p. 816-824.
• “高耐放射線性カメラシステム R93 Mk3 camera “. https://www.cornestech.co.jp/tech/products/products_r93_mk3/, (参照 2018-09-26).
• “ディアコント 耐放性カメラ STS-40M カメラシステム”. http://www.mils-sys.co.jp/, (参照 2018-09-26).
• “opencv v2.1 documentation カメラキャリブレーションと 3次元再構成”. http://opencv.jp/opencv2.1/cpp/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html, (参照 2018-09-26).
• “国際熱核融合実験炉 ITER”. https://www.iter.org/, (参照 2018-09-20).

タイトルに関連する用語 (5件)： 放射線 ,  環境 ,  重量物 ,  ハンドリング ,  位置決め精度