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J-GLOBAL ID：201802247268960709   整理番号：18A0159962

血管疾患のための繋がれていない柔軟な脚磁気ロボットの効果的な移動と正確な障害物除去運動【Powered by NICT】

Effective Locomotion and Precise Unclogging Motion of an Untethered Flexible-Legged Magnetic Robot for Vascular Diseases

著者 (5件)： Lee Wonseo (Department of Mechanical Convergence Engineering, Hanyang University, Seoul, South Korea) ,  Nam Jaekwang (Department of Mechanical Convergence Engineering, Hanyang University, Seoul, South Korea) ,  Kim Jongyul (Department of Mechanical Convergence Engineering, Hanyang University, Seoul, South Korea) ,  Jung Eunsoo (Department of Mechanical Convergence Engineering, Hanyang University, Seoul, South Korea) ,  Jang Gunhee (Department of Mechanical Engineering, Hanyang University, Seoul, South Korea)
資料名： IEEE Transactions on Industrial Electronics  (IEEE Transactions on Industrial Electronics)
巻： 65  号： 2  ページ： 1388-1397  発行年： 2018年 
JST資料番号： C0234A  ISSN： 0278-0046  CODEN： ITIED6  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 血管疾患を治療するための効果的な移動と正確な付着物除去の運動を生成するために外部回転磁場(ERMF)による操作無索フレキシブル脚磁気ロボット(FLMR)を提案した。提案FLMRはドリル先端,円筒永久磁石,後部車体,フレキシブルな脚を持つ前面体から構成されている。フレキシブル脚は斜めプロペラの翼のような体に付着している,FLMRは移動と付着物除去の運動のための流体環境における推進力を発生できるようにした。移動と付着物除去の運動に対する操作指針を提供するために,推進力,軸力,および摩擦力の動的モデルを開発し,ERMFの回転周波数と管の直径に応じて推進力の制御法,提案した動的モデルに基づいて確立した。FLMRのプロトタイプを作成し,その航法性能と推進力の制御方法を検証するためにいくつかの実験を行った。FLMRの移動と付着物除去の運動の有効性を実証するために擬似凝血塊を用いたin vitro実験を行った。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： ダイナミックモデル ,  摩擦力 ,  プロペラ ,  円筒 ,  *ロボット ,  推力 ,  周波数 ,  *血管疾患 ,  軸力 ,  永久磁石 ,  プロトタイプ ,  制御方式 ,  回転磁場 ,  *磁気
準シソーラス用語： ドリルヘッド , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 血管疾患 ,  脚 ,  磁気 ,  ロボット ,  障害物 ,  運動