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J-GLOBAL ID：201802247618900404   整理番号：18A1044441

非線形基準による逆運動学について:軌道緩和【JST・京大機械翻訳】

On inverse kinematics with nonlinear criteria: Trajectory relaxation

著者 (2件)： Dufour Kevin (Electrical and Computer Engineering Department, Faculty of Engineering, University of Sherbrooke, Canada) ,  Suleiman Wael (Electrical and Computer Engineering Department, Faculty of Engineering, University of Sherbrooke, Canada)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： AMC  ページ： 102-107  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 逆運動学(IK)問題の軌道緩和の概念を,本論文において徹底的に調査した。軌道緩和は,望ましい軌道に従う剛体制約を緩和することを意味し,したがって,ロボットはその軌道から逸脱することができる。この概念の主な利点は,IKソルバのロバスト性を改善し,追加の非線形基準の最適化を効率的に可能にし,例えばロボットの操作性指標を最大化することである。緩和された拘束の剛性を制御するために,軌道緩和の異なる定式化といくつかの関数を提案した。提案した定式化を比較し,それらの強度と弱点を同定するためにシミュレーション実験を行い,Baxter研究ロボットの結果を検証した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 剛性 ,  ロボット ,  操縦性 ,  シミュレーション ,  ロバスト性 ,  *緩和現象 ,  定式化 ,  剛体 ,  最適化
準シソーラス用語： ソルバ ,  *逆運動学 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 非線形 ,  逆運動学 ,  軌道 ,  緩和