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J-GLOBAL ID：201802248043453799   整理番号：18A1507722

受動滑り関節により連結された車輪を持つ新しい全方向移動ロボット【JST・京大機械翻訳】

A Novel Omnidirectional Mobile Robot With Wheels Connected by Passive Sliding Joints

著者 (4件)： Terakawa Tatsuro (Department of Mechanical Engineering and Science, Kyoto University Graduate School of Engineering, Kyoto, Japan) ,  Komori Masaharu (Department of Mechanical Engineering and Science, Kyoto University Graduate School of Engineering, Kyoto, Japan) ,  Matsuda Kippei (Department of Mechanical Engineering and Science, Kyoto University Graduate School of Engineering, Kyoto, Japan) ,  Mikami Shinji (Department of Mechanical Engineering and Science, Kyoto University Graduate School of Engineering, Kyoto, Japan)
資料名： IEEE/ASME Transactions on Mechatronics  (IEEE/ASME Transactions on Mechatronics)
巻： 23  号： 4  ページ： 1716-1727  発行年： 2018年 
JST資料番号： W0894A  ISSN： 1083-4435  CODEN： IATEFW  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 工場や倉庫内の製品を自動的に輸送するための移動ロボットは,効率の向上に寄与している。全方向移動ロボットは任意の方向に直ちに移動でき,従来の移動ロボットにおける移動度の欠如の欠点を克服する。しかし,これまでに提案された全方向移動ロボットは,複雑な車輪機構による自動誘導車両(AGV)のような従来の移動ロボットと同様に信頼できなかった。本論文では,3つの受動的滑りジョイントによってロボット本体に接続する3つの車輪を持つ,滑り可能な車輪全方向移動ロボット(SWOM)と名付けた新しい全方向移動ロボットを提案した。滑り継手の相対運動は,SWOMが従来の車輪を使用することを可能にする。このように,SWOMは全方向移動性と構造信頼性の両方を実現する。本論文では,全方向移動ロボットに対する運動学的条件を検討し,SWOMが全方向運動を達成できることを理論的に証明した。運動学的解析,滑り継手の可動域制限を考慮した到達可能領域評価,およびSWOMが無制限に動くことを可能にする軌道生成を示した。SWOMのプロトタイプを開発し,SWOMが実際に理論に従って動くことを示す実験を行った。以上から,全方向移動ロボットとしてのSWOMの有効性を検証した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 相対運動 ,  プロトタイプ ,  倉庫 ,  *ロボット ,  無人搬送車 ,  移動度 ,  *移動ロボット
準シソーラス用語： 軌道生成 ,  移動性 ,  *全方向 ,  *全方向移動ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 滑り ,  関節 ,  車輪 ,  全方向移動ロボット