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J-GLOBAL ID：201802248064013822   整理番号：18A0165003

動的計画法とモンテカルロ局在を持つ脚式ロボットにおける経路選定アルゴリズム【Powered by NICT】

Routing algorithm in legged robot with dynamic programming and Monte Carlo localization

著者 (3件)： Qomaruddin M. Chanif (Politeknik Eletronika Negeri Surabaya, Jl. Raya ITS Kampus ITS Keputih Sukolilo Surabaya 6011) ,  Alasiry Ali Husein (Politeknik Eletronika Negeri Surabaya, Jl. Raya ITS Kampus ITS Keputih Sukolilo Surabaya 6011) ,  Tamami Ni’am (Politeknik Eletronika Negeri Surabaya, Jl. Raya ITS Kampus ITS Keputih Sukolilo Surabaya 6011)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： IES-ETA  ページ： 281-286  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,移動ロボットの経路選定アルゴリズム,特に脚型ロボットを扱った。六脚ロボットが迷路上で動作し,それを消火する火災を探すために設定した。ロボットはその初期位置を同定することから始め,次に火災位置候補にナビゲート。ロボットはその初期位置を正確に同定した場合,ルーティングを成功裡に行うことができる。しかし,マッピングデータのみを用いて,ロボットはその正しい初期位置を検出するための見逃された容易にできるので,火災のナビゲーションと探索はなるできなかった。モンテカルロ位置決めではロボットのロボット位置の連続的推定を行う方法として導入した。ロボットの位置を推定すると,動的計画法は,標的への最高速ルートを決定するであろう。この二段階法は迷路に対するロボットの位置への導入を提供し,標的に到達への最高速ルートを決定することにより迷路を追跡するロボットをナビゲーションすることに成功した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *経路選定 ,  *歩行ロボット ,  火災 ,  位置決め ,  *ロボット ,  高速度 ,  *モンテカルロ法 ,  移動ロボット ,  *動的計画法
準シソーラス用語： 初期位置 ,  脚型ロボット ,  *経路選択アルゴリズム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 動的計画法 ,  モンテカルロ ,  脚式ロボット ,  経路選定アルゴリズム