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J-GLOBAL ID：201802249061850566   整理番号：18A0460702

見守りシステムのための三次元地図作成方法の検討

A Study on 3D Map Reconstruction for Monitoring System

著者 (2件)： 森凌 (福岡工大) ,  佐竹純二 (福岡工大)
資料名： 福岡工業大学情報科学研究所所報  (Reports of Computer Science Laboratory)
巻： 28  ページ： 33-36  発行年： 2017年10月31日 
JST資料番号： L1099A  ISSN： 1344-6169  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・部屋の上部にあるカメラで人物を発見・追跡し,姿勢情報をもとに行動や状態を推定して異常が発生すると移動ロボットが人物に近づき,状態を確認する見守りシステムに関する提案。
・移動ロボットが人物に近づくには環境地図が必要なので,レーザ距離センサ(LRF)とKinectセンサを移動ロボットに搭載し,移動してはKinect Fusionで三次元モデルを繰り返し作成。
・LRFで2次元のSLAM(Simultaneous Localization and Mapping)を行い,推定した自己位置をもとに3次元モデルを合成することで研究室内の3次元地図の作成に成功。
・位置推定の誤差によるずれや移動による誤差の蓄積による位置合わせの失敗への対策や,Kinectで生じやすい欠損領域にロボットを移動させて補間する処理が必要。

シソーラス用語： *監視制御システム ,  地図 ,  *地図作成 ,  *移動ロボット ,  センサ ,  位置制御 ,  推定 ,  誤差 ,  重合せ ,  SLAM【移動ロボット】 ,  位置推定 ,  推定誤差
準シソーラス用語： レーザ距離センサ ,  *見守りシステム ,  三次元地図

分類 (3件)： その他の情報処理  (JE15050M) ,  製図,図学  (RA01080I) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (2件)： 見守りシステム ,  地図作成