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J-GLOBAL ID：201802249486203176   整理番号：18A1308883

クワッドロータにおける攻撃的軌道のための非線形楕円体ベース姿勢制御:閉ループ多重フリップ実装【JST・京大機械翻訳】

Nonlinear ellipsoid based attitude control for aggressive trajectories in a quadrotor: Closed-loop multi-flips implementation

著者 (4件)： Oliva-Palomo Fatima (Robotics and Advanced Manufacturing Division, Research Center for Advanced Studies (Cinvestav), Saltillo, Mexico) ,  Sanchez-Orta Anand (Robotics and Advanced Manufacturing Division, Research Center for Advanced Studies (Cinvestav), Saltillo, Mexico) ,  Castillo Pedro (Sorbonne Universites, Universite de Technologie de Compiegne, CNRS UMR 7253 Heudiasyc Lab., CS 60319, 60203 Compiegne Cedex, France) ,  Alazki Hussain (Department of Mechatronics, Autonomous University of Carmen (UNACAR), Mexico)
資料名： Control Engineering Practice  (Control Engineering Practice)
巻： 77  ページ： 150-161  発行年： 2018年 
JST資料番号： W0647A  ISSN： 0967-0661  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,Attractive Ellipoid法と飽和項に基づいて,方形ロータの姿勢に対するモデルフリー連続非線形制御則を提案した。この制御則は,高い角速度で,車体フレームのy軸に関する複数のフリップのような攻撃的な操縦を追跡することを可能にする。制御装置はユニット四元数に基づく特異性のない姿勢表現を通して設計され,その利得はLMIによる最適化問題を解くことによって計算される。提案した制御装置は,Attractive Ellipoid法の有利な特性を保持し,非線形飽和項の高速応答によりロバスト性を増加させ,姿勢追跡誤差を最小化し,その収束を原点周辺の小さな近傍に保証する。シミュレーションに基づく数値研究を提示し,提案した手法の利点を解析し,実験を示し,屋外においてさえも,攻撃的な複数のフリップを追跡する閉ループシステムの性能を示した。Copyright 2018 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 四元数 ,  *楕円体 ,  ロバスト性 ,  角速度 ,  制御則 ,  *多重化 ,  *姿勢制御 ,  利得 ,  最適化問題 ,  制御装置 ,  閉ループ系
準シソーラス用語： 近傍 ,  高速応答 ,  特異性 ,  *クワッドローター , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： 姿勢制御 ,  吸引楕円体法 ,  クワッドロータUAV ,  攻撃的操縦 ,  実時間検証 ,  四元数アプローチ

分類 (1件)： 操縦・制御系統  (QK05020Z)

タイトルに関連する用語 (8件)： クワッドロータ ,  攻撃 ,  軌道 ,  非線形 ,  楕円体 ,  姿勢制御 ,  多重 ,  実装