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J-GLOBAL ID：201802250042218434   整理番号：18A1769433

ステレオビジョンマシンフィードバックを用いた協調マニピュレータの準最適スライディングモード制御【JST・京大機械翻訳】

Sub-optimal Sliding Mode Control on a Cooperative Manipulator using Stereo Vision Machine Feedback

著者 (3件)： Korayem Amin Habibnejad (School of Mechanical Engineering, Iran University of Science and Technology, Robotic Research Laboratory, Tehran, 1684613114, Iran) ,  Kazemi Shahab (School of Mechanical Engineering, Iran University of Science and Technology, Robotic Research Laboratory, Tehran, 1684613114, Iran) ,  Nekoo Saeed Rafee (School of Mechanical Engineering, Iran University of Science and Technology, Robotic Research Laboratory, Tehran, 1684613114, Iran)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRoM  ページ： 15-20  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文において,状態依存Riccati方程式による一般的スライディングモード制御アルゴリズムにおいて必要な利得を定義することを通して,準最適スライディングモード制御方法を引き出して,非線形閉ループシステムのために実行した。Lyapunov手法を用いてシステムの安定性をチェックした。さらに,カメラにおける三次元参照座標と局所座標の間の数学的関係を提示して,システムの精度を増加させるために,ステレオ視覚アルゴリズムをロボットのエンドエフェクタの位置を測定するために考察した。視覚システムは独立ユニットであり,2つの高精細(HD)カメラから構成される。この測定の応用により,逆運動学を用いたScotロボットのマニピュレータの位置と方向を提供した。関節角度値を計算することができて,次に,制御方式におけるフィードバックとして使用することができた。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  カメラ ,  視覚 ,  ロボット ,  *マニピュレータ ,  *フィードバック ,  Riccati方程式 ,  利得 ,  閉ループ系 ,  *ステレオ音響 ,  *立体視 ,  三次元 ,  *スライディングモード制御
準シソーラス用語： 逆運動学 ,  *スライディングモード , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (3件)： 協調 ,  マニピュレータ ,  スライディングモード制御