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J-GLOBAL ID：201802251522624415   整理番号：18A1255566

ロボットシステムを用いた保守自動化のための効率的なタスクと経路計画【JST・京大機械翻訳】

Efficient Task and Path Planning for Maintenance Automation Using a Robot System

著者 (4件)： Friedrich Christian (Institute of Control Engineering of Machine Tools and Manufacturing Units, University Stuttgart, Stuttgart, Germany) ,  Csiszar Akos (Institute of Control Engineering of Machine Tools and Manufacturing Units, University Stuttgart, Stuttgart, Germany) ,  Lechler Armin (Institute of Control Engineering of Machine Tools and Manufacturing Units, University Stuttgart, Stuttgart, Germany) ,  Verl Alexander (Institute of Control Engineering of Machine Tools and Manufacturing Units, University Stuttgart, Stuttgart, Germany)
資料名： IEEE Transactions on Automation Science and Engineering  (IEEE Transactions on Automation Science and Engineering)
巻： 15  号： 3  ページ： 1205-1215  発行年： 2018年 
JST資料番号： W1406A  ISSN： 1545-5955  CODEN： ITASC7  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 知的自動化ソリューションの研究開発は,将来の工場のための地上破壊ポイントである。有望で挑戦的なミッションは,メンテナンスの分野でタスクを自動化する自律ロボットシステムの使用である。この目的のために,ロボットシステムは異なる操作タスクと対応する経路を自律的に計画することができなければならない。基本的な要件は,低い計算量と環境不確実性を扱う可能性を持つアルゴリズムの開発である。本論文では,保全自動化の問題を解決するために特に適したアプローチを提示した。この目的のために,CADからのオフラインデータを確率的フィルタによるRGBDビジョンシステムからのオンラインデータと結合し,オフラインデータから不確実性を補償する。異なるタスクを計画するために,分解空間を計算するための新しいサンプリングベースの方法に基づく記号記述を用いる方法を説明した。経路計画のために,計画時間を短縮するために,探索ステップサイズの適応を可能にする方法を用いて,グローバル最先端アルゴリズムを用いた。あらゆる方法を実験的に検証し議論した。この論文は,製造システムにおける保全作業を自動化するための現在の不足に動機付けられた。今日,故障検出のための多くの自動法が存在するが,望ましい状態を復元する可能性はない。典型的な応用は,工作機械における冷却潤滑剤の再充填のような欠陥部品あるいはサービス作業の置き換えである。本論文の焦点は,この問題を扱うロボットシステムのための自動計画概念を提供することである。このために,CADと視覚データを用いるタスク計画アルゴリズムを提案した。この方法の利点は,分解空間の離散近似に基づいて,接触解析に作用し,可能なロボット操作の高速決定を可能にすることである。また,経路計画のための新しい前処理概念を開発し,環境の局所的占有に基づいて,経路プランナのステップサイズの適応を可能にした。これにより,必要な計画努力を大幅に削減することができる。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 不確実性 ,  工作機械 ,  アルゴリズム ,  視覚 ,  *経路探索 ,  *自動化 ,  *保全 ,  自律ロボット ,  高速度 ,  前処理 ,  近似法 ,  フィルタ ,  *ロボット
準シソーラス用語： 自律性 ,  *ロボットシステム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： ロボット ,  保守 ,  自動化 ,  タスク ,  経路計画