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J-GLOBAL ID：201802253127573459   整理番号：18A1286593

冗長マニピュレータにおける複数タスク制御のための新規手法:安定性解析及び性能評価

Novel approaches to control multiple tasks in redundant manipulators: stability analysis and performance evaluation

著者 (3件)： KARAMI Abbas (Isfahan Univ. Technol., Isfahan, IRN) ,  SADEGHIAN Hamid (Univ. Isfahan, Isfahan, IRN) ,  KESHMIRI Mehdi (Isfahan Univ. Technol., Isfahan, IRN)
資料名： Advanced Robotics  (Advanced Robotics)
巻： 32  号： 9-10  ページ： 535-546  発行年： 2018年 
JST資料番号： T0339A  ISSN： 0169-1864  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ・高い自由度の冗長マニピュレータにおいて,事前に割当てられた優先度に基づいた,複数タスク制御アルゴリズムの新規手法を提案。
・優先タスクを扱うための零空間基底ベクトル用いる最小零空間ベース(NMB)手法と,低優先度タスク貢献度を算出後に高優先度タスクを付加する,逆順(RP)アルゴリズムを修正・拡張した手法の2つを提案。
・実ロボットによる実験などから,優先タスク評価において,標準的手法より両手法が高い精度が獲得できることを確認。

シソーラス用語： マニピュレータ ,  作業 ,  資源割付 ,  計算機処理方式 ,  安定性解析 ,  *優先処理 ,  優先度 ,  アルゴリズム ,  ベクトル ,  自由度
準シソーラス用語： タスク【ロボット】 ,  タスク割当 ,  *マルチタスク ,  基底ベクトル ,  *冗長マニピュレータ ,  制御アルゴリズム ,  多自由度

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (5件)： 冗長マニピュレータ ,  タスク ,  手法 ,  安定性解析 ,  性能評価