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J-GLOBAL ID：201802254820251439   整理番号：18A1772936

車輪移動ロボットのための勾配情報経路平滑化【JST・京大機械翻訳】

Gradient-Informed Path Smoothing for Wheeled Mobile Robots

著者 (5件)： Heiden Eric (Department of Computer Science, University of Southern California, Los Angeles, USA) ,  Palmieri Luigi (Corporate Research, Robert Bosch GmbH, Germany) ,  Koenig Sven (Department of Computer Science, University of Southern California, Los Angeles, USA) ,  Arras Kai O. (Corporate Research, Robert Bosch GmbH, Germany) ,  Sukhatme Gaurav S. (Department of Computer Science, University of Southern California, Los Angeles, USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： ICRA  ページ： 1710-1717  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 円滑な軌道を計画することは,移動ロボットの安全で効率的で快適な操作にとって重要である。例えば,車輪ロボットのような移動ロボットは,混雑した環境や高速で移動する車両で移動する。漸近的に最適なサンプリングベースの運動プランナは,そのような軌跡を生成するために用いることができる。しかし,ロボットの実時間運転のために必要な効率を達成するためには,それらの初期の実行可能な軌跡または非最適運動プランナの軌跡を,通常,ポスト平滑化ステップの後に使用することが多い。著者らは,システムの動的制約を満たしながら,頂点の配置を局所的に最適化することにより,与えられた軌跡を変形させるGRIPSと呼ばれる勾配情報化後平滑化アルゴリズムを提案した。GRIPSは,典型的には,いくつかの既存のポスト平滑化アルゴリズムよりも有意に小さい長さと高い滑らかさの軌跡を生成することを実験的に示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  最適化 ,  安全性 ,  *ロボット ,  軌跡 ,  *平滑化 ,  高速度 ,  *移動ロボット ,  平滑度
準シソーラス用語： 情報化 ,  実時間 ,  プランナ ,  車輪型ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (4件)： 車輪移動ロボット ,  勾配 ,  経路 ,  平滑化