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J-GLOBAL ID：201802255230816801   整理番号：18A2181578

小型空気圧シリンダのセンサレス力制御 (圧力オブザーバの設計)

著者 (3件)： 黒澤和磨 (芝浦工大) ,  村山栄治 (芝浦工大) ,  川上幸男 (芝浦工大)
資料名： 日本機械学会運動と振動の制御シンポジウム論文集(CD-ROM)  (日本機械学会運動と振動の制御シンポジウム(CD-ROM))
巻： 15th  ページ： ROMBUNNO.B13  発行年： 2017年08月28日 
JST資料番号： L1196B  ISSN： 2424-3000  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 電空レギュレータで駆動する小型空気圧シリンダを対象に,力センサや圧力センサを使用することなく,力情報を取得し,フィードバックして力制御を行う。その為に電空レギュレータへの入力電圧と,変位センサから得られる位置情報から,シリンダ室内圧力を推定する圧力オブザーバを設計し,検証用実験装置を用いて実測値と推定値の誤差検証実験を行った。その結果,低周波領域においては,圧力の検出誤差が最大でも0.004[MPa]程度に収まり,圧力から推力に換算しても最大0.5[N]以内の誤差に収まるという結果を得た。(著者抄録)

シソーラス用語： *空気圧シリンダ ,  小型 ,  *センサレス制御 ,  *力制御 ,  観測装置 ,  調節器 ,  フィードバック制御 ,  センサ ,  位置情報 ,  内圧 ,  状態推定 ,  評価 ,  実験 ,  ロボット構成要素 ,  協調作業 ,  安全性
準シソーラス用語： レギュレータ ,  *観測器オブザーバ ,  検証実験 ,  誤差評価 ,  内部圧力 ,  変位センサ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 空気圧シリンダ ,  センサレス ,  力制御 ,  オブザーバ ,  設計