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J-GLOBAL ID：201802255291664129   整理番号：18A1772664

サブマップ結合,グラフトポロジーおよび凸最適化に基づく効率的アクティブSLAM【JST・京大機械翻訳】

Efficient Active SLAM Based on Submap Joining, Graph Topology and Convex Optimization

著者 (4件)： Chen Yongbo (Faculty of Engineering and Information Technology, University of Technology, Sydney, Ultimo, NSW, Australia) ,  Huang Shoudong (Faculty of Engineering and Information Technology, University of Technology, Sydney, Ultimo, NSW, Australia) ,  Fitch Robert (Faculty of Engineering and Information Technology, University of Technology, Sydney, Ultimo, NSW, Australia) ,  Yu Jianqiao (Beijing Institute of Technology, School of Aerospace Engineering, Beijing, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： ICRA  ページ： 1-8  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文で考察したアクティブSLAM問題は,ロボット姿勢不確実性を伴う領域被覆タスクと同様に,同時位置決めとマッピング(SLAM)のためのロボット軌道を計画することを目的とした。モデル予測制御(MPC)フレームワークに基づいて,これらの2つの問題を異なる方法によってそれぞれ解決した。不確実性最小化MPC問題に対して,2D特徴ベースSLAMの図式構造に基づいて,非凸制約最小二乗問題を,元の問題を近似するために提示した。次に,可変置換を用いて,さらに凸問題に変換し,次に凸最適化法により解いた。ロボット姿勢不確実性を考慮したカバレッジタスクに対して,MPCフレームワークと逐次二次計画法(SQP)法により定式化し,解いた。全体のプロセスにおいて,計算複雑性を考慮して,著者らは,計画と推定のために時間を減らすために,サブマップ結合方式である線形SLAMを使用した。最後に,提案した手法の有効性を検証するために種々のシミュレーションを示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *位相幾何学 ,  最小二乗法 ,  不確実性 ,  ロボット ,  被覆 ,  位置決め ,  計算量 ,  線形性 ,  二次元 ,  *凸形 ,  定式化
準シソーラス用語： 逐次二次計画法 ,  モデル予測制御 ,  *凸最適化 ,  カバレッジ【プログラム検証】 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (6件)： サブ ,  マップ ,  グラフ ,  トポロジー ,  凸最適化 ,  SLAM