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J-GLOBAL ID：201802255935356135   整理番号：18A1772617

実時間マスタ-スレーブヒューマノイドロボットシステムによる高速全身動的運動実験【JST・京大機械翻訳】

High Speed Whole Body Dynamic Motion Experiment with Real Time Master-Slave Humanoid Robot System

著者 (7件)： Ishiguro Yasuhiro (The University of Tokyo, Graduate School of Information Science and Technology, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-Ku, Tokyo, 113-8656, Japan) ,  Kojima Kunio (The University of Tokyo, Graduate School of Information Science and Technology, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-Ku, Tokyo, 113-8656, Japan) ,  Sugai Fumihito (The University of Tokyo, Graduate School of Information Science and Technology, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-Ku, Tokyo, 113-8656, Japan) ,  Nozawa Shunichi (The University of Tokyo, Graduate School of Information Science and Technology, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-Ku, Tokyo, 113-8656, Japan) ,  Kakiuchi Yohei (The University of Tokyo, Graduate School of Information Science and Technology, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-Ku, Tokyo, 113-8656, Japan) ,  Okada Kei (The University of Tokyo, Graduate School of Information Science and Technology, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-Ku, Tokyo, 113-8656, Japan) ,  Inaba Masayuki (The University of Tokyo, Graduate School of Information Science and Technology, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-Ku, Tokyo, 113-8656, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： ICRA  ページ： 1-7  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,実生活サイズのヒューマノイドロボットによるオンライン実時間全身マスタスレーブ制御に適した新しい方法を提案した。筆者らは,従来の研究と比較して,生命サイズのヒューマノイドロボットを用いて,いくつかの動的全身マスタースレーブ実験を行い,高速で柔軟なマスタースレーブ操作を達成した。従来,ヒューマノイドロボットによるマスタスレーブ操作はヒューマノイドロボットの上部のみで利用可能であり,COM運動は静的に制限されていた。著者らの以前の研究では,バランス安定性を保証するために,LIPモデルベースの制約を導入した。本研究では,実際のロボットに適した足着陸遅延予測と軌道平滑化法を導入することにより,安全制約を拡張した。マスタスレーブテニススイング実験を行い,大型ヒューマノイドロボット「JAXON」による高kick運動実験を行い,提案した方法とシステムの有効性を評価した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 安全性 ,  予測 ,  *ロボット ,  着陸 ,  平滑化 ,  *高速度
準シソーラス用語： モデルベース ,  *実時間 ,  オンライン ,  *全身 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： 実時間 ,  マスタ ,  全身 ,  運動 ,  実験