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J-GLOBAL ID：201802256128170924   整理番号：18A0588407

自律移動ロボットシステムにおける故障診断のための多重局在化法の結合【Powered by NICT】

Combining multi-localization methods for fault diagnosis in autonomous mobile robot systems

著者 (6件)： Lu Xiaojun (Department of Precision Engineering, The University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, Tokyo 113-8656, Japan) ,  Faragasso Angela (Department of Precision Engineering, The University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, Tokyo 113-8656, Japan) ,  Ji Yonghoon (Department of Precision Engineering, The University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, Tokyo 113-8656, Japan) ,  Kono Hitoshi (Department of Precision Engineering, The University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, Tokyo 113-8656, Japan) ,  Yamashita Atsushi (Department of Precision Engineering, The University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, Tokyo 113-8656, Japan) ,  Asama Hajime (Department of Precision Engineering, The University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, Tokyo 113-8656, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： RCAR  ページ： 200-205  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 自律移動ロボットが屋内および屋外環境における多くの応用に広く使用されている。人間の介入は高価で,遅い,信頼できないかまたは不可能でさえこれらのロボットの大部分は環境で動作しなければならない。は壊滅的な破壊になる前に故障を診断して,対処するためにそれらの挙動を監視するためのロボットのためのが重要である。本論文では,自律移動ロボットシステムの故障を診断するための新しい手法を導入した。提案した方法は,最初に搭載されたステレオカメラ,車輪のエンコーダと指令速度を用いたロボットの姿勢を計算した。,位置測定法の各対の間の残差を用いて,欠陥の発生を評価した。,理想的な断層自由の場合,実験的試験によって,各残留のための基準しきい値を見つけるために行った。それぞれのしきい値と比較することにより,各残留に帰属されるbool値。全ての残差のbool値を結合し,ロボットシステムの故障を検出し隔離した。モーションキャプチャシステムから得られた,グランドトルースの姿勢は三位置測定法から得られた姿勢の誤差を評価し,それらの精度を検証するためにここで用いた。著者らの手法は,ロボットシステムのいろいろな故障を検出し同定できる可能性がある。ロボットの車輪に断層determineにおけるその有効性を示した実験的試験。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 残差 ,  *ロボット ,  *故障診断 ,  位置測定 ,  符号器 ,  *多重化
準シソーラス用語： グランドトゥルース ,  モーションキャプチャシステム ,  *ロボットシステム ,  ステレオカメラ ,  屋外環境 ,  屋内 ,  *局在化 ,  *自律移動ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 自律移動ロボット ,  故障診断 ,  多重 ,  局在化