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J-GLOBAL ID：201802256129225195   整理番号：18A0337403

ファジィ論理は冗長駆動足リハビリテーションロボットの適応アドミタンス制御【Powered by NICT】

Fuzzy logic based adaptive admittance control of a redundantly actuated ankle rehabilitation robot

著者 (2件)： AYAS Mustafa Sinasi (Department of Electrical and Electronics Engineering, Karadeniz Technical University, 61080 Trabzon, Turkey) ,  ALTAS Ismail Hakki (Department of Electrical and Electronics Engineering, Karadeniz Technical University, 61080 Trabzon, Turkey)
資料名： Control Engineering Practice  (Control Engineering Practice)
巻： 59  ページ： 44-54  発行年： 2017年 
JST資料番号： W0647A  ISSN： 0967-0661  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 患者と療法士からみたリハビリテーション過程などの様々な利点を提供するので,足首リハビリテーションロボットは最近大きな注目を集めている。本論文では,開発した2 DOF冗長駆動並列足首リハビリテーションロボットのためのファジィ論理に基づく適応アドミタンス制御方式の開発と評価を提示する。提案した適応アドミタンス制御方式は,ロボットが患者の障害レベルに応じた抵抗性/支援レベルを適応させるために提供する。さらに,ファジィ論理コントローラ(FLC)は人間-ロボット相互作用に起因して発生する可能性のある外部外乱を受けるリハビリテーションロボットの軌道追跡能力を改善するために開発した。FLCのメンバシップ関数の境界スケールはカッコウ探索アルゴリズム(CSA)を用いて調整した。古典的比例-積分-微分(PID)コントローラは,CSA FLCの性能を調べるためにを用いて調整した。適応アドミタンス制御方式の有効性を実験結果で観察された。さらに,実験結果は,最適化FLCは,足首リハビリテーションロボットの追従性能を大幅に改善し,最適化PID制御器に比べて約50%定常状態追従誤差を減少させることを示した。開発したコントローラの性能は,一般的な誤差に基づく性能指数FLCはPIDコントローラよりも約50%優れた性能を持つことを示しを用いて評価した。Copyright 2018 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 足首 ,  *ロボット ,  *リハビリテーション ,  患者 ,  メンバシップ関数 ,  *冗長性 ,  微分 ,  *ファジィ論理 ,  最適化 ,  制御装置 ,  性能指数 ,  制御方式
準シソーラス用語： PID制御 ,  *アドミタンス ,  *リハビリテーションロボット , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 適応アドミタンス制御 ,  足首リハビリテーションロボット ,  軌道追跡 ,  ファジィ論理 ,  カッコウ探索アルゴリズム

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： ファジィ論理 ,  足 ,  リハビリテーションロボット ,  適応 ,  アドミタンス