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J-GLOBAL ID：201802256662601662   整理番号：18A1378596

直列および並列マニピュレータの制御への応用による最適ゼロ化動力学【JST・京大機械翻訳】

Optimal zeroing dynamics with applications to control of serial and parallel manipulators

著者 (5件)： Zhang Yunong (School of Data and Computer Science, Sun Yat-sen University, Guangzhou, China) ,  Li Jian (School of Data and Computer Science, Sun Yat-sen University, Guangzhou, China) ,  Li Shuai (Department of Computing, Hong Kong Polytechnic University, Kowloon, Hong Kong) ,  Chen Dechao (School of Data and Computer Science, Sun Yat-sen University, Guangzhou, China) ,  He Liangyu (School of Data and Computer Science, Sun Yat-sen University, Guangzhou, China)
資料名： Optimal Control Applications & Methods  (Optimal Control Applications & Methods)
巻： 39  号： 4  ページ： 1393-1406  発行年： 2018年 
JST資料番号： A0603B  ISSN： 0143-2087  CODEN： OCAMD5  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボットマニピュレータの外観は,製造における生産性を劇的に改善した。シリアルおよびパラレルマニピュレータは,最も一般的に研究されているマニピュレータの2つのクラスであり,長い間ロボット領域において重要な役割を果たしてきた。最適制御理論は,サブタスクとしていくつかの方程式によって制約された目的を達成することができる広く採用された方法である。一方,ゼロ化動力学は,誤差収束の指数関数的速度を有する時変問題を解決するもう一つの強力な方法である。直感的に,最適制御理論とゼロ化動力学の交差施肥は,コスト最適方法における時変問題を扱う能力に達する可能性がある。本論文では,マニピュレータの運動制御のための最適ゼロ化動力学と呼ばれる新しい方法を提案するために,最適制御理論とゼロ化動力学を組み合わせることにより,この方向に沿った進歩を行った。提案した方法を直列および並列マニピュレータの制御に適用し,対応する結果は,提案した最適ゼロ化動力学の擾乱に対する高い精度と低い感度を示した。Copyright 2018 Wiley Publishing Japan K.K. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 運動制御 ,  施肥 ,  ロボット ,  指数関数 ,  *マニピュレータ
準シソーラス用語： 最適制御理論 ,  パラレルマニピュレータ ,  ロボットマニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 運動制御 ,  最適制御理論 ,  ロボットマニピュレータ ,  ゼロ化動力学

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  数値計算  (JE02000J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 直列 ,  マニピュレータ ,  応用 ,  動力学