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J-GLOBAL ID：201802257067061229   整理番号：18A0441748

工業用双腕ロボットによるフレキシブル組立作業のためのタスクレベル評価モデル【Powered by NICT】

The task-level evaluation model for a flexible assembly task with an industrial dual-arm robot

著者 (2件)： Ching-Yen Weng (Robotic Research Centre, MAE, Nanyang Technological University, Singapore) ,  I-Ming Chen (Robotic Research Centre, MAE, Nanyang Technological University, Singapore)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： CIS-RAM  ページ： 356-360  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,産業用双腕ロボットを用いた柔軟な組立作業のための評価モデルを提案することを目的としている。簡単なペグインホール挿入プロセスは最初に構造化された環境における視覚システムを装備した川田Nextageオープン双腕ロボットにより実現した。使用した実用的な製造におけるシナリオを満足させるためにいくつかの仮定と,種々の種類の評価性能指標のは,実務者ロボット組立システムの性能を評価するためのCTMCに基づく評価モデルの開発とロボット組立システムにおけるタスクレベルの性能を解析するために導入した。最後に,それぞれ二戦略を用いたpeg-in-hole taskを実装した。発生した実験結果は,これらの二つの戦略の費用対効果を検証するために,評価モデルと組み合わせた。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *構造形成
準シソーラス用語： 費用対効果 ,  *評価モデル ,  *双腕ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 工業 ,  双腕ロボット ,  組立作業 ,  タスク ,  評価モデル