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J-GLOBAL ID：201802257305406048   整理番号：18A0408385

環境特性に基づいた歩行者歩行モデルを考慮した移動ロボット【Powered by NICT】

Mobile robot considering a pedestrian walking model based on the environmental characteristics

著者 (6件)： Nishino Nozomi (Graduate School of Science and Technology Kwansei Gakuin University, Sanda, Hyogo, Japan) ,  Tsugita Ryo (Graduate School of Science and Technology Kwansei Gakuin University, Sanda, Hyogo, Japan) ,  Chugo Daisuke (Graduate School of Science and Technology Kwansei Gakuin University, Sanda, Hyogo, Japan) ,  Muramatsu Satoshi (School of Information Science and Technology Tokai University, Hiratsuka, Kanagawa, Japan) ,  Yokota Sho (School of Science and Engineering Toyo University, Kawagoe, Saitama, Japan) ,  Hashimoto Hiroshi (Master Program of Innovation for Design and Engineering Advanced Institute of Industrial Technology, Shinagawa, Tokyo, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： SII  ページ： 716-721  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 近年,サービスロボットは,人間と共存する環境で自律的に移動する能力にに向けて進めてきた。,ロボットは歩行者回避に目標点に到達しなければならない。通常,これらロボットは歩行者を移動障害物として,ロボットは,移動領域動的歩行者の範囲で回避経路を計画すべきである。しかし,ロボットは不必要な大きな回避経路をもてば効率が悪い。一方,短すぎる回避経路は,歩行者との衝突を引き起こす。これらの問題に対しては,著者らの以前の研究では,確率モデル,歩行者の流れの特性を示すを開発した;移動方向を変える突然ないと予測された面積は扇形のようなものである。さらに,ロボットナビゲーション法この確率モデルに依存することを提案した。このように,著者らの考えは,効果的な経路と歩行者回避の両方を実現した。しかし,この方法は環境因子を考慮していないと歩行者の歩行の特性は常に一定であった。,歩行者の歩行特性は環境に依存して異なる,例えば,歩行者の歩行方向はショッピングモールのような自由空間モデルにおける種々のであり,対照的に,オフィスのような回廊モデルにおける経路に沿って決定した。このように,本論文では,新しい確率モデル環境特性に依存することを提案した。提案手法では,ロボットは環境特性に基づく歩行者の歩行流を検出し,ロボットは,ロボットナビゲーション中のそれらによる歩行者回避経路を示した。は,提案した方法が従来の方法と実験を比較することによる効率的なを確認し,拡散ポテンシャルは一定である。プロトタイプロボットを用いた実験により確認した提案した方法の有効性。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： ショッピングモール ,  *移動ロボット ,  確率モデル ,  *ロボット ,  *歩行者 ,  廊下 ,  *歩行
準シソーラス用語： 自由空間 ,  環境因子 ,  移動方向 ,  移動障害物 ,  自律性 ,  サービスロボット ,  歩行モデル ,  *環境特性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 環境特性 ,  歩行者 ,  歩行モデル ,  移動ロボット