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J-GLOBAL ID：201802257310256405   整理番号：18A1509005

電動下肢装具のための立ち上がり動作の有限時間ロバスト制御【JST・京大機械翻訳】

Finite Time Robust Control of the Sit-to-Stand Movement for Powered Lower Limb Orthoses

著者 (3件)： Narvaez-Arocho Octavio (Department of Mechanical Engineering, University of California, Berkeley Center for Control and Identification, Berkeley) ,  Packard Andrew (Department of Mechanical Engineering, University of California, Berkeley Center for Control and Identification, Berkeley) ,  Arcak Murat (University of California, Department of Electrical Engineering and Computer Sciences, Berkeley, CA, 94720)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： ACC  ページ： 2721-2726  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究では,パラメータ不確実性の存在下におけるパワー下肢装具のSit-to-Stand運動を安全に制御する技術を提示した。フィードバックループにおける有限時間水平線形二次レギュレータ(LQR)利得を計算するために用いた重み行列を,パラメータの変動をモデル化する摂動信号によって引き起こされる有限層内の特定の時間における線形時変(LTV)システムにおける関心の偏差を測定するロバスト性能計量を最小化するために候補のプールから選択した。これまでの研究で報告されている結果と比較するために,2つの適切なSit-to-Stand運動をシミュレートした。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 利得 ,  *ロバスト制御 ,  安全性 ,  線形性 ,  摂動 ,  モデリング
準シソーラス用語： ロバスト性能 ,  線形二次レギュレータ ,  フィードバックループ ,  パラメータ不確実性 ,  *立ち上がり動作 ,  *下肢装具 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (3件)： 下肢装具 ,  立ち上がり動作 ,  ロバスト制御