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J-GLOBAL ID：201802257355136139   整理番号：18A0517527

動的表面への運動プリミティブの視覚ベースオンライン適応:対話型ロボットワイピングタスクへの応用【Powered by NICT】

Vision-Based Online Adaptation of Motion Primitives to Dynamic Surfaces: Application to an Interactive Robotic Wiping Task

著者 (5件)： Dometios Athanasios C. (School of Electrical and Computer Engineering, National Technical University of Athens, Athens, Greece) ,  Zhou You (Institute for Anthropomatics and Robotics, Karlsruhe Institute of Technology, Karlsruhe, Germany) ,  Papageorgiou Xanthi S. (School of Electrical and Computer Engineering, National Technical University of Athens, Athens, Greece) ,  Tzafestas Costas S. (School of Electrical and Computer Engineering, National Technical University of Athens, Athens, Greece) ,  Asfour Tamim (Institute for Anthropomatics and Robotics, Karlsruhe Institute of Technology, Karlsruhe, Germany)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 3  号： 3  ページ： 1410-1417  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 高齢者や障害者は,通常,入浴動作を実行するために在宅医療と臨床環境の両方で増強看護注意を要する,特に。,本レターの中心的動機づけを構成する,福祉ロボット浴システムの開発は,この方法の独立性と安全性を増加させ,人々のこのグループの日常生活をこのように改善するであろう。一般的には,本論文の主な目的は,天然,物理的ヒト ロボット相互作用,人に優しいとユーザ適応オンラインロボット運動計画と相互作用制御を可能にすることである。この目的のために,リーダーを用いた模倣学習 座標変換動的運動プリミティブ(CC DMP)と呼ばれる追従フレームワークを採用し,入浴配列のための専門介護者の専門知識を組み込むために。本短報において,筆者らは移動と変形可能な表面,人体部分のようなロボットのエンドエフェクタの運動に適合させるために,CC DMPフレームワークを組み合わせた知覚ベースコントローラを用いた,視覚をベースとした洗浄システムを提案した。コントローラは,原始的なリーダー運動に一様に漸近収束を世界的に保証する限定された領域の回避を保証しながら,敏感肌身体部位である。ヒューマノイドロボットARMAR IIIおよびKinect v2カメラを含む装置上で提案アプローチを実験的に調べた。ロボットは公的に利用可能なKIT全身人間運動データベースから学んだ運動を実行する,挑戦的な対話型タスクシナリオにおける良好な追跡性能を達成した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 福祉ロボット ,  動機づけ ,  老人 ,  データベース ,  ヒト ,  看護 ,  *ロボット ,  制御装置 ,  *視覚 ,  身体部位 ,  安全性 ,  相互作用 ,  カメラ ,  障害者
準シソーラス用語： *対話型 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (6件)： 運動 ,  視覚 ,  オンライン ,  適応 ,  対話型 ,  応用