文献

J-GLOBAL ID：201802258775591655   整理番号：18A0436775

テザー型UAVのためのAR-マーカー(拡張現実)/IMU(慣性計測装置)ハイブリッドナビゲーションシステム

AR-Marker/IMU Hybrid Navigation System for Tether-Powered UAV

著者 (2件)： NAKANISHI Hiroaki (Kyoto Univ., Kyoto, JPN) ,  HASHIMOTO Hiroyuki (Mitsubishi Heavy Ind., Ltd., Tokyo, JPN)
資料名： Journal of Robotics and Mechatronics  (Journal of Robotics and Mechatronics)
巻： 30  号： 1  ページ： 76-85  発行年： 2018年02月20日 
JST資料番号： L0735A  ISSN： 0915-3942  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 電動の無人航空機(UAV)は,種々のインフラやプラントで検査を行うのに有用である。テザーケーブルによる電力供給は飛行時間を増やすのに効果的である。検査行動の時,いくつかの,あるいは全ての衛星は塞がれているかもしれない。検査のためのUAVは,GPSが拒まれている場所においてさえ操作されなければならない;従ってGPSが拒まれている場所のためのナビゲーションシステムが求められる。深さ情報は単眼カメラでは正確に得ることができない。ARToolkitは拡張現実(AR)において広く用いられているが,UAVナビゲーションシステムとしては十分でない。我々はARToolkitと慣性計測装置(IMU)を統合したハイブリッドナビゲーションシステムを提案した。ヨー角の最善および最悪の評価両方に対する解析解が簡単な計算により得られ,測定における異常値の除去に役立つ。実験結果から,提案方法を用いる位置の推定は妥当であることが分かったが,しかし,カメラの原点と対象物の重心の間の差を修正することが必要であった。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *航法装置 ,  *計測器 ,  *拡張現実感 ,  *無人機 ,  *角度 ,  *GPS
準シソーラス用語： *GPS【位置決め】 ,  ナビゲーションシステム ,  慣性計測装置 ,  拡張現実 ,  UAV【航空機】 ,  ヨー角

分類 (2件)： 航空機  (QK06000K) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (9件)：

• S. Thrun, W. Burgard, and D. Fox, “Probabilistic Robotics,” The MIT Press, 2005.
• H. Kato and M. Billinghurst, “Marker Tracking and HMD Calibration for a video-based Augmented Reality Conferencing System,” Proc. of the 2nd Int. Workshop on Augmented Reality, 1999.
• H. Nakanishi, H. Hashimoto, N. Hosokawa, K. Inoue, and A. Sato, “Autonomous Flight Control System for Intelligent Aero-Robot for Disaster Prevention,” J. of Robotics and Mechatronics, Vol.15, No.5, pp. 489-497, 2003.
• R. T. Azuma, “A Survey of Augmented Reality,” Teleoperators and Virtual Environments, Vol.6, No.4, pp. 355-385, 1997.
• H. Fourati, D. Eddine, and C. Belkhiat, “Multisensor Attitude Estimation: Fundamental Concepts and Applications,” CRC Press, 2016.

タイトルに関連する用語 (7件)： テザー ,  UAV ,  マーカー ,  拡張現実 ,  IMU ,  慣性計測装置 ,  ナビゲーションシステム