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J-GLOBAL ID：201802258947333992   整理番号：18A0518324

segway型移動ロボットのための固有PIDコントローラ【Powered by NICT】

Intrinsic PID controller for a segway type mobile robot

著者 (3件)： Basnayake I D. (Department of Mechanical Engineering, University of Peradeniya, KY 20400, Sri Lanka) ,  Madhushani T. W. U. (Postgraduate and Research Unit, Sri Lanka Technological Campus, CO 10500, Sri Lanka) ,  Maithripala D. H. S. (Department of Mechanical Engineering, University of Peradeniya, KY 20400, Sri Lanka)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICIIS  ページ： 1-6  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 駆動力不足の制約付きシステムの制御は挑戦的な仕事であることが証明された。本論文では,完全駆動機械系のために開発された固有幾何学的PIDコントローラを拡張し駆動非ホロノミック系のクラス。説明として結果は,自己バランシングSegway型移動ロボットに適用した。セグウェイは滑り条件下で移動しない拘束され,わずか二制御入力を有している。は本論文で提案した幾何学的PID制御器は,大きなパラメータ不確実性の存在下でもSegwayの直立運動のほぼ大域的局所的指数安定性を保証することを示す。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *移動ロボット ,  駆動力
準シソーラス用語： 指数安定性 ,  パラメータ不確実性 ,  PID制御 ,  制御入力 ,  非ホロノミックシステム ,  機械システム ,  *PIDコントローラ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 人工知能  (JE08000Z) ,  代数学  (AB02000R)

タイトルに関連する用語 (3件)： ロボット ,  固有 ,  PIDコントローラ