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J-GLOBAL ID：201802260368226021   整理番号：18A0588101

長い車両凸経路最適化による動作可能表面を張出しを超えるの最小化【Powered by NICT】

Minimizing long vehicles overhang exceeding the drivable surface via convex path optimization

著者 (4件)： Lima Pedro F. (Integrated Transport Research Lab and ACCESS Linnaeus Centre, Department of Automatic Control, KTH Royal Institute of Technology, SE - 100 44 Stockholm, Sweden) ,  Oliveira Rui (Research and Development, Scania CV AB, 151 87 Soedertaelje, Sweden) ,  Martensson Jonas (Integrated Transport Research Lab and ACCESS Linnaeus Centre, Department of Automatic Control, KTH Royal Institute of Technology, SE - 100 44 Stockholm, Sweden) ,  Wahlberg Bo (Integrated Transport Research Lab and ACCESS Linnaeus Centre, Department of Automatic Control, KTH Royal Institute of Technology, SE - 100 44 Stockholm, Sweden)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ITSC  ページ： 1-8  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 路上自律運転のための新しい経路計画アルゴリズムを提案した。アルゴリズムは長く広い車,オーバーハング(すなわち,前部と後部のホイールベースを越えて広がる車両シャシ)は他の車両,歩行者,車両自体もを危険にさらすことができるを標的とする。車両運動を道路整列した座標系で記述した。車両限界を計算するための新しい方法は,元の座標フレームに変換戻されるとき計画経路の実現可能性を保証する提案した。アルゴリズムは,車両と道路の正確な寸法を考慮した凸最適化と見なされているが,走行表面の外側オーバーハングの量を最小化した。提案したアルゴリズムの結果は,中心線追跡スキームに対する実際の道路シナリオのシミュレーションで比較した。結果は,走行表面の外側オーバーハング領域の量に有意な減少を示し,運転操作の増加安全性をもたらした。法の実時間適用性を示し,receding-horizon枠組みの中でそれを用いた。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 適応性 ,  アラインメント ,  アルゴリズム ,  道路 ,  歩行者 ,  シャシ ,  走行 ,  運転 ,  経路探索 ,  *凸形 ,  安全性
準シソーラス用語： 凸最適化 ,  車両運動 ,  ホイールベース ,  *経路最適化 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 自動車事故,交通安全  (TB01050G) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 凸 ,  経路最適化 ,  最小化