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J-GLOBAL ID：201802260429477528   整理番号：18A0708619

足端軌跡に基づく六脚ロボット運動学モデリングと三脚歩容設計【JST・京大機械翻訳】

Hexapod robot kinematics modeling and tripod gait design based on the foot end trajectory

著者 (5件)： Sun Jianbo (College of Mechanical and Electrical Engineering, China Jiliang University, Hangzhou, China) ,  Ren Jie (College of Mechanical and Electrical Engineering, China Jiliang University, Hangzhou, China) ,  Jin Yinglian (College of Mechanical and Electrical Engineering, China Jiliang University, Hangzhou, China) ,  Wang Binrui (College of Mechanical and Electrical Engineering, China Jiliang University, Hangzhou, China) ,  Chen Dijian (College of Mechanical and Electrical Engineering, China Jiliang University, Hangzhou, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ROBIO  ページ： 2611-2616  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 六足ロボットは,強いクローリング能力と複雑な歩容を持っている。アリの構成を参照して,六足ロボットを設計した。DHパラメータと均一変換行列に基づいて,直接および逆運動モデルを構築し,足端の作業空間を解析した。三脚歩行のために,体に関する脚の回転角度と足運動の間の関係を築き上げた。スイング位相の足端軌跡を,正弦と余弦関数,水平直線関数による立脚位相を採用することによって設計した。逆運動学方程式を評価することによって,角度結合軌道を得た。最終的に,直線,変換器,および迅速な歩容を含む三脚ガットを設計する。実験結果は,ロボット歩行計画アルゴリズムの有効性を例示した。本論文における設計方法は,計算を理解することが簡単であった。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 変換器 ,  回転角 ,  アルゴリズム ,  *ロボット ,  作業空間 ,  *歩容 ,  位相 ,  *モデリング ,  歩行 ,  *軌跡
準シソーラス用語： 歩容計画 ,  逆運動学 ,  運動モデル ,  変換行列 ,  *ロボット運動学 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (7件)： 足 ,  軌跡 ,  ロボット運動学 ,  モデリング ,  三脚 ,  歩容 ,  設計