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J-GLOBAL ID：201802261083065850   整理番号：18A0391166

新しい統合ローカル軌道計画の開発と自律地上車両のための追跡制御フレームワーク【Powered by NICT】

Development of a new integrated local trajectory planning and tracking control framework for autonomous ground vehicles

著者 (5件)： Li Xiaohui (College of Mechatronic Engineering and Automation, National University of Defense Technology, Changsha 410073, China) ,  Sun Zhenping (College of Mechatronic Engineering and Automation, National University of Defense Technology, Changsha 410073, China) ,  Cao Dongpu (Department of Automotive Engineering, Cranfield University, Bedford MK43 0AL, UK) ,  Liu Daxue (College of Mechatronic Engineering and Automation, National University of Defense Technology, Changsha 410073, China) ,  He Hangen (College of Mechatronic Engineering and Automation, National University of Defense Technology, Changsha 410073, China)
資料名： Mechanical Systems and Signal Processing  (Mechanical Systems and Signal Processing)
巻： 87  号： PB  ページ： 118-137  発行年： 2017年 
JST資料番号： T0514A  ISSN： 0888-3270  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究では,障害物回避を用いた基準経路に沿って駆動自律車両のための新しい統合局所軌道計画と追従制御(ILTPTC)フレームワークを提案した。ILTPTCフレームワークでは,効率的な状態空間サンプリングに基づく軌道計画法を用いて,円滑に参照経路を追跡することである。適用サンプリング末端状態をもつ初期状態を結ぶ滑らかで運動学的に可能な経路の集合を生成するモデルベース予測経路生成アルゴリズム。速度制御則は生成された経路に沿った点の各々で速度値を割り当てるように設計されている。安全性と乗り心地性能の両方を考慮した目的関数を慎重に生成された軌道を評価し,最適なものを選択するために定式化した。外部擾乱とモデルの不確実性を克服しながら最適軌道を正確に追跡のために,フィードフォワードおよびフィードバック制御器を開発した。シミュレーション解析と車両試験の両方を行い,提案したILTPTCフレームワークの有効性を検証し,今後の研究についても簡単に議論した。Copyright 2018 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： シミュレーション ,  アルゴリズム ,  乗り心地 ,  定式化 ,  最適軌道 ,  障害物回避 ,  フィードフォワード ,  安全性 ,  制御則 ,  フィードバック制御 ,  *追従制御 ,  目的関数
準シソーラス用語： 経路生成 ,  *自律性 ,  *軌道計画 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 自律地上車両 ,  局所軌道計画 ,  追跡制御 ,  障害物回避 ,  モデルベース予測軌道生成

分類 (1件)： 振動論  (BB02020O)

タイトルに関連する用語 (7件)： 統合 ,  軌道計画 ,  開発 ,  自律 ,  地上 ,  追跡制御 ,  フレームワーク