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J-GLOBAL ID：201802261085378965   整理番号：18A0398220

べき形式における制約付き非ホロノミックシステムに対する後退水平安定化アプローチ【Powered by NICT】

A receding horizon stabilization approach to constrained nonholonomic systems in power form

著者 (3件)： Li Huiping (School of Marine Science and Technology, Northwestern Polytechnical University, Xi’an, 710072, China) ,  Yan Weisheng (School of Marine Science and Technology, Northwestern Polytechnical University, Xi’an, 710072, China) ,  Shi Yang (Department of Mechanical Engineering, University of Victoria, Victoria, B.C., Canada, V8W 3P6)
資料名： Systems & Control Letters  (Systems & Control Letters)
巻： 99  ページ： 47-56  発行年： 2017年 
JST資料番号： A0530B  ISSN： 0167-6911  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 実用的な要求を持つ非ホロノミックシステムの制御はまだ挑戦的な問題であるが,多くの工業的適用を示す。べき形式のあるクラスの拘束された非ホロノミックシステムのreceding horizon制御(RHC)をベースにした安定化問題を研究した。非二次費用関数をべき形の非ホロノミックシステムの均一ノルムを用いて構成した。この新しいコスト関数を用いて,二種類のRHCアルゴリズムが設計され,そのうちの1つは閉ループ系状態の収束を保証し,もう一つはρ 指数安定性を保証する。設計されたアルゴリズムと閉ループ収束の実現可能性を温和な条件下で理論的に解析し,確保された。比較と応用結果を示し,(1)提案したRHCアルゴリズムが有効であると理論の結果は妥当であり,(2)提案したアルゴリズムは従来の時変安定化制御器よりもはるかに速い収束速度を有する非ホロノミック系を安定化できることを示した。Copyright 2018 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 閉ループ系 ,  ノルム ,  *アルゴリズム ,  費用関数
準シソーラス用語： 収束速度 ,  安定化制御 ,  指数安定性 ,  *非ホロノミックシステム , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： 後退水平制御(RHC) ,  非ホロノミックシステム ,  入力制約 ,  Stabilization ,  非線形システム ,  ρ 指数安定性

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (5件)： 形式 ,  制約 ,  非ホロノミックシステム ,  後退 ,  安定化