収穫ロボットによる点群を用いたトマト果梗の高速検出

YOSHIDA Takeshi; FUKAO Takanori; HASEGAWA Takaomi

文献

J-GLOBAL ID：201802261589494180 整理番号：18A0768489

収穫ロボットによる点群を用いたトマト果梗の高速検出

Fast Detection of Tomato Peduncle Using Point Cloud with a Harvesting Robot

出版者サイト {{ this.onShowPLink() }} 複写サービスで全文入手 {{ this.onShowCLink("http://jdream3.com/copy/?sid=JGLOBAL&noSystem=1&documentNoArray=18A0768489&COPY=1") }}
高度な検索・分析はJDreamⅢで {{ this.onShowJLink("http://jdream3.com/lp/jglobal/index.html?docNo=18A0768489&from=J-GLOBAL&jstjournalNo=L0735A") }}

著者 (3件)： , ,
資料名：
巻： 30 号： 2 ページ： 180-186 発行年： 2018年04月20日
JST資料番号： L0735A ISSN： 0915-3942 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：英語 (EN)

本論文では,収穫ロボットによるトマト果梗の検出のための高速法を提案した。本研究の主目的は,ロボットによる自動収穫を開発することである。収穫ロボットは果梗を検出するRGB-Dカメラおよびトマトを収穫するエンドエフェクタで装備されている。ロボットは収穫のために植物を切断する箇所を検出することが必要である。提案した方法はRGD-Dカメラにより生成された点群を用いてペダルを検出する。前処理はボクセル間の位置関係を計算するために必要な計算時間を低減するために2つの分解能でボクセル化で行われる。最後に,エネルギー関数を花梗の三つの条件に基づいて定義し,この関数を最小化して各花梗での切断箇所を同定した。実験的に著者らのアプローチの有効性を実証するために,ロボットを用いて標的トマト植物の花梗を同定し,実際の農場でトマトを収穫した。提案方法を用いて,収穫ロボットはトマトの花梗検出を達成し,花梗を切断することによりトマトを収穫することに成功した。(翻訳著者抄録)

, , , , , , , , ,
, , , ,

産業用ロボット , 収穫・調製用機械 , 野菜

引用文献 (20件)：

N. Irie, N. Taguchi, T. Horie, and T. Ishimatsu, “Development of Asparagus Harvester Coordinated with 3-d Vision Sensor,” J. Robot. Mechatron., Vol.21, No.5, pp. 583-589, 2009.
N. Irie and N. Taguchi, “Asparagus Harvesting Robot,” J. Robot. Mechatron., Vol.26, No.2, pp. 267-268, 2014.
S. Bachche and K. Oka, “Design, Modeling and Performance Testing of End-Effector for Sweet Pepper Harvesting Robot Hand,” J. Robot. Mechatron., Vol.25, No.4, pp. 705-717, 2013.
N. Kondo and M. Monta, “Fruit Harvesting Robotics,” J. Robot. Mechatron., Vol.11, No.4, pp. 321-268, 1999.
X. Chen, K. Chaudhary, Y. Tanaka, K. Nagahama, H. Yaguchi, K. Okada, and M. Inaba, “Reasoning-Based Vision Recognition for Agricultural Humanoid Robot Toward Tomato Harvesting,” 2015 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp. 6487-6494, 2015.

, , ,

前のページに戻る