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J-GLOBAL ID：201802262048867077   整理番号：18A1145128

6自由度ケーブル懸架平行ロボットのための静的作業空間を超えた動的ポイントツーポイント軌道計画【JST・京大機械翻訳】

Dynamic Point-to-Point Trajectory Planning Beyond the Static Workspace for Six-DOF Cable-Suspended Parallel Robots

著者 (3件)： Jiang Xiaoling (Faculty of Mechanical Engineering and Automation, Zhejiang Sci-Tech University, Hangzhou, China) ,  Barnett Eric (Department of Mechanical Engineering, Universite ́ Laval, Que ́bec, Canada) ,  Gosselin Clement (Department of Mechanical Engineering, Universite ́ Laval, Que ́bec, Canada)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 34  号： 3  ページ： 781-793  発行年： 2018年 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,6自由度(6自由度)ケーブル懸垂パラレルロボットによる一連の姿勢に到達するためのポイントツーポイント動的軌道計画技術を提案した。各軌跡セグメントは,そのエンドポイントにおいてゼロ並進と回転速度を持つように設計されている。セグメント間の遷移は並進と回転加速連続性を持つ。この定式化はロボットの静的作業空間を超えて拡張する軌跡の合成を容易にする。各軌跡セグメントに沿った各座標方向に適応できる数学関数である基底運動を導入した。運動学的制約はこの関数に対する係数の選択を通して満足される。動的制約は,以前のエンドポイントに基づいて,各セグメントエンドポイントに対する作業空間内の実行可能領域を定義することにより課せられる。球面線形補間(Slerp)を用いて,特異性のない最適補間回転軌道セグメントを生成した。6-DOFプロトタイプを用いて実験的実装を示し,補足的ビデオファイルを含めて結果を実証した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 定式化 ,  *懸垂 ,  *自由度 ,  *作業空間 ,  *ロボット ,  並進 ,  *ケーブル ,  プロトタイプ ,  基底 ,  内挿法 ,  軌跡 ,  連続性
準シソーラス用語： 特異性 ,  パラレルロボット ,  *軌道計画 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 6自由度 ,  ケーブル ,  懸架 ,  ロボット ,  作業空間 ,  ポイントツーポイント ,  軌道計画