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J-GLOBAL ID：201802262149019819   整理番号：18A1677660

ソフトアクチュエータと視覚フィードバックを用いた物体の精密なハンド内運動制御【JST・京大機械翻訳】

Precise In-Hand Motion Control of Objects Using Soft Actuators and Visual Feedback

著者 (5件)： Mori Yoshiki (Engineering and Robotics, Ritsumeikan University, 1-1-1 Noji-Higashi, Kusatsu, Shiga, 525-8577, Japan) ,  Zhu Mingzhu (Ritsumeikan Global Innovation Research Organization, Ritsumeikan University, 1-1-1 Noji-Higashi, Kusatsu, Shiga, 525-8577, Japan) ,  Kim Hye-Jong (Engineering and Robotics, Ritsumeikan University, 1-1-1 Noji-Higashi, Kusatsu, Shiga, 525-8577, Japan) ,  Wada Akira (Engineering and Robotics, Ritsumeikan University, 1-1-1 Noji-Higashi, Kusatsu, Shiga, 525-8577, Japan) ,  Kawamura Sadao (Engineering and Robotics, Ritsumeikan University, 1-1-1 Noji-Higashi, Kusatsu, Shiga, 525-8577, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： AIM  ページ： 51-56  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ソフトロボットは,高剛性ロボットが直面する問題を解決することが期待されている。本論文では,様々な形状の物体を把持し,把持物体の高精度操作を実現するソフトロボットハンドを提案した。このソフトロボットハンドは,その把持において4つの空気圧駆動ソフトアクチュエータを有し,これらのソフトアクチュエータは,ソフトおよびハード材料の両方に印刷できるマルチ材料3Dプリンタ上に作られている。高精度物体操作のために,ロバストな視覚フィードバック制御も提案した。この制御は,把持された物体上に生成された力/トルクとソフトアクチュエータの入力の間の線形関係を推定することによって実現される。この方法を用いて,把持物体の垂直平面操作を実現した。結果として,この方法を用いたときの位置と方位誤差は,約0.30mmと約0.03radである。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 3Dプリンタ ,  *運動制御 ,  ロボット ,  トルク ,  ロバスト性 ,  線形性 ,  垂直面
準シソーラス用語： 物体操作 ,  空気圧駆動 ,  高精度 ,  高剛性 ,  ソフトロボット ,  *視覚フィードバック ,  *ソフトアクチュエータ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： ソフト ,  アクチュエータ ,  視覚フィードバック ,  物体 ,  運動制御