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J-GLOBAL ID：201802262748268961   整理番号：18A0440668

安全制約のある非線形モデル予測制御のための連続法に基づく実時間衝突回避制御【Powered by NICT】

Realtime collision avoidance control based on continuation method for nonlinear model predictive control with safety constraint

著者 (3件)： Okuda Hiroyuki (Nagoya University, Furo-cho, Chikusa, Nagoya, Aichi, Japan) ,  Sugie Nobuto (Nagoya University, Furo-cho, Chikusa, Nagoya, Aichi, Japan) ,  Suzuki Tatsuya (Nagoya University, Furo-cho, Chikusa, Nagoya, Aichi, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ASCC  ページ： 1086-1091  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 経路計画と計画経路に従うコントローラは自動運転を実現するために不可欠な関数である。好ましい経路を追跡するために,コントローラは明らかに入力を決定するための自動車のプラントモデルを必要とするが,経路の実現可能性をそれらに依存しているため,自動車動力学と経路計画における物理的制約を考慮する必要がある。のそれらの機能の設計プロセスは互いに分離できずは,この観点から,同時運動計画と制御(SMPC)は,単一最適化問題の二つの機能に対応できるフレームワークとして大きな注目を集めている。本論文では,非線形モデル予測制御(NMPC)を利用したSMPCフレームワークに基づく自動衝突回避に近づいた。コントローラのための詳細な経路計画の代わりに,衝突回避と車線維持を実現するためにNMPC問題を与えた簡単な参照および/または制約。NMPC問題の実時間最適化を実現するためには,NMPCのための超高速計算を達成できる継続とGMRES法(C/GMRES法)を紹介した。衝突回避を実現する二つの方法,衝突領域へ入るない制約と障害物を回避するために基準を変化させることにより実現した,相互に性能を比較するために実装し,試験した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 自動車 ,  *衝突回避 ,  高速計算 ,  制御装置 ,  最適化問題 ,  自動運転 ,  経路探索 ,  *安全性
準シソーラス用語： 実時間最適化 ,  運動計画 ,  *実時間 ,  *非線形モデル予測制御 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (4件)： 制約 ,  非線形モデル予測制御 ,  実時間 ,  衝突回避