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J-GLOBAL ID：201802262817060768   整理番号：18A0201050

発見的調整された拡張カルマンフィルタを用いた一貫したロボット局在化【Powered by NICT】

Consistent multirobot localization using heuristically tuned extended Kalman filter

著者 (2件)： Masinjila Ruslan (School of Electrical Engineering and Computer Science, University of Ottawa, Ottawa, Canada) ,  Payeur Pierre (School of Electrical Engineering and Computer Science, University of Ottawa, Ottawa, Canada)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： IRIS  ページ： 297-303  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 確率的アルゴリズムが広く単一ロボットの位置決めおよびマッピングの有意な用いられてきた。しかし,分散型マルチロボットシステムの場合に,確率的アルゴリズムは矛盾し,しばしば過度に楽観的推定値に迅速に収束する傾向を持ち,そのようなシステムにおける相互依存性は無視した。HTPS(発見的に調整拡張Kalmanフィルタを用いた一貫した分散,マルチロボット局在化解を提示した。広範なシミュレーションにより,提案した解は,古典的な拡張Kalmanフィルタの計算量を維持しながら,システムの各ロボットのための姿勢推定の一貫性を著しく改善できることを示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 計算量 ,  *ロボット ,  推定量 ,  アルゴリズム ,  マルチロボット
準シソーラス用語： 姿勢推定 ,  相互依存性 ,  *局在化 ,  *拡張Kalmanフィルタ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 発見 ,  拡張カルマンフィルタ ,  ロボット ,  局在化