文献

J-GLOBAL ID：201802263455391523   整理番号：18A0363960

ランダムな堆積物の安全なロボットによる解体のための意思決定アルゴリズム

Decision-making algorithms for safe robotic disassembling of randomly piled objects

著者 (2件)： TEMTSIN Sharon (Technion-Israel Inst. Technol., Haifa, ISR) ,  DEGANI Amir (Technion-Israel Inst. Technol., Haifa, ISR)
資料名： Advanced Robotics  (Advanced Robotics)
巻： 31  号： 23-24  ページ： 1281-1295  発行年： 2017年 
JST資料番号： T0339A  ISSN： 0169-1864  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ・都市部捜索救助隊(USAR)の活動支援のため,USARロボットの操作タスクにランダムな堆積物の解体作業を付け加えることを提案。
・操作のプロセスは認知,意思決定そして行動計画の3つの段階から成るが,ここでは堆積物解体プロセスにおける4通りの意思決定アルゴリズム(DMA)に関する調査検討。
・動的なシミュレーション環境において,最大の安全度(すなわち,解体時に堆積物の摂動が最小限)のブロックの解体を行う方法を調査。
・エネルギー削減と運動学的安全度を組み合わせたアルゴリズムが最善の性能を持つことが判明。

シソーラス用語： *解体工事 ,  *知能ロボット ,  *意思決定支援システム ,  シミュレーション ,  環境シミュレーション ,  減少
準シソーラス用語： エネルギー削減 ,  *遠隔解体 ,  *災害救助ロボット ,  動的シミュレーション

分類 (1件)： 人工知能  (JE08000Z)

引用文献 (21件)：

• Stormont D. Urban search and rescue: a challenge for autonomous robots with application to planetary exploration. Space 2002 Robotics. 2002;1:269.
• Murphy RR. Human-robot interaction in rescue robotics. Syst Man Cybern Part C Appl Rev. 2004;34:138-153.
• Katz D, Venkatraman A, Kazemi M, et al. Perceiving, learning, and exploiting object affordances for autonomous pile manipulation. Robotics: Science and Systems Conference; 2013 Jun 24-28; Berlin, Germany.
• Ornan O, Degani A. Towards autonomous disassembling of randomly piled objects with minimal perturbation. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS); 2013 Nov 3-7; Tokyo, Japan.
• Gupta M, Sukhatme GS. Using manipulation primitives for brick sorting in clutter. Robotics and Automation (ICRA) IEEE International Conference; 2012 May 14-18; St. Paul, MN, USA.

タイトルに関連する用語 (5件)： 堆積物 ,  ロボット ,  解体 ,  意思決定 ,  アルゴリズム