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J-GLOBAL ID：201802264537277241   整理番号：18A1772822

詳細な全身運動生成と解析のための多層運動力学シミュレーション【JST・京大機械翻訳】

Multilayered Kinodynamics Simulation for Detailed Whole-Body Motion Generation and Analysis

著者 (2件)： Murai Akihiko (National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST), Digital Human Research Group) ,  Tada Mitsunori (National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST), Digital Human Research Group)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： ICRA  ページ： 581-587  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究では,動的整合性を有する実験室で実験的に測定できない,安全でない人間の運動を生成し解析した。詳細な全身運動は,詳細なディジタル全身人間モデルと,人間の運動機構をパラメータ的に表現する簡単な運動表現モデルを用いる多層運動力学シミュレーション(MLKD Sim)により生成される。最初に,実験室で実験的に測定された人間の運動と接触力データを表す簡単な運動表現モデルを開発し,これらの実験データに基づいてこのモデルのパラメータを同定した。モデルおよび/または環境パラメータを変化させたこの運動表現モデルの順方向動力学計算は,動的整合性を持つ接触力と同様に運動修正をシミュレートする。最後に,運動表現モデルの運動から実験データから同定された詳細運動への写像関数を用いて,詳細な全身運動を再構成した。MLKD Simは平均誤差2.18E+02n,平均誤差1.31E-02m,足関節角平均誤差1.11E-01rad(2.95E+00%),足関節トルク6.13E+01Nm(1.93e+01%)をもつ垂直接触力を再構成する。非安全運動シミュレーション結果は,股関節,膝,および足首関節における物理的負荷が,ランニング表面における0.5mレベル差で,それぞれ9.23E+01%,5.42E+02%,および1.45E+02%増加することを示している。これらの結果は,未知の環境におけるスプリンティング時に,膝足首と股関節を保護する必要があることを意味する。本研究では,損傷,転倒および疲労を予防するために実験室で実験的に測定できない安全でない人間の運動の詳細な動力学および運動学的解析を行い,これらの結果は医学および福祉の分野での応用を見出すべきである。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *シミュレーション ,  写像 ,  安全性 ,  印刷 ,  社会福祉 ,  再構成 ,  股関節 ,  足首 ,  *多層 ,  足関節
準シソーラス用語： ランニング ,  接触力 ,  関節トルク ,  *全身 ,  *全身運動 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (4件)： 全身運動 ,  解析 ,  多層 ,  動力学シミュレーション